基于直观几何变换的交互式点云配准

文章引入一种新的代数系统,基于几何代数的框架实现刚体变换,对交互式点云配准进行尝试。以脑机接口设备Emotiv EPOC+作为工具,将想象运动产生的脑电信号和点云的空间变换进行关联,将脑电转换为几何代数中的旋量实现作为配准的初始输入。同时,引入几何代数框架下的几何自适应滤波器,进一步估计待配准点云到目标点云的运动变换,实现一种交互式、具有一定直观性的点云配准。几何代数和几何微积分的应用使系统参数的优化得以简洁表达和高效运算,可为配准的几何变换提供保证。