基于自适应神经网络控制的机械臂运动轨迹跟踪误差研究

针对机械臂受到外界干扰时运动不稳定、轨迹跟踪误差较大等问题,提出了自适应神经网络控制方法。给出了机械臂动力学方程式,利用正反馈神经网络研究机器臂的动力学特性。设计了自适应神经网络控制系统,通过李雅普诺夫函数证明了该闭环系统的稳定性和收敛性。建立了机械臂模型简图,采用Matlab/Simulink软件对机械臂动力学参数进行仿真。同时,与PID控制系统仿真结果进行对比和分析。仿真结果显示,机械臂运动轨迹在受到外界干扰情况下,采用自适应神经网络控制运动轨迹跟踪误差较小,输入转矩波动较小。机械臂采用自适应神经网络控制方法,可以提高运动轨迹的控制精度,削弱了机械臂运动的抖动现象。

基于UASB-AF技术的炼油碱水碱渣厌氧生物处理装置的实验研究

炼油碱水碱渣是石油炼制过程中油品碱洗精制时产生的一种含有大量硫化物和酚类等有毒有害污染物的强碱性有机废液。该废水排放量不大,但其污染物的浓度高,危害大,已成为炼油厂的主要恶臭污染源,直接影响污水处理场的正常运行和对周围环境产生严重的危害。文章用生物处理法对炼油厂经中和处理后的现场炼油碱水碱渣进行处理,研究证实此方法对该污水的处理效果好,为炼油碱水碱渣的治理和回收提供实验依据。

球型机器人自平衡运动控制算法设计与研究

球型机器人具有结构简单、适应性好等优点。为了提高球型机器人运动稳定性,提出利用LQR并结合PID对球型机器人的自平衡运动进行控制。利用SolidWorks建立球型机器人的三维模型并搭建相应的物理样机;利用雅可比矩阵及等效一级倒立摆模型求出机器人的运动学和动力学模型;建立PID运动位置控制算法和LQR运动倾角控制算法,设计相应的PID和LQR运动控制器;利用MATLAB/SIMULINK对所建立的PID及LQR控制器进行仿真并分析;利用所建的物理样机进行实验验证。结果表明:利用PID结合LQR所设计的运动控制器及其控制算法是准确的,有效地提高了机器人自平衡运动的控制精度及稳定性。

旋流分离器在石油化工中的应用

液—固、液—液分离在从工艺液流回收产品和液体净化中占有重要的地位,大多数工业分离是基于固体和液体的重度差,所用的主要设备之一是旋液分离器,亦称旋流器。简要介绍了旋流分离器的工作原理与特点,探讨了旋流分离器在石化工程中的应用方式与注意事项。

工程机械用Ti-Nb高强度钢焊接接头的微观组织和力学性能研究

以Ti-Nb高强度钢为对象,研究微合金化过程中其焊接接头的微观组织和力学性能。结果表明,由于晶粒粗化、位错密度降低和变形强化作用减小,焊接后Ti-Nb高强度钢出现了软化现象。热影响区中,粗晶区和细晶区是焊接接头的软化区。随着焊接热输入的增加,焊接接头的软化程度增强。对其进行回火处理后,硬度和抗拉强度均逐渐提高。

注重理论与实践性教学相结合 提高《化工设备》教学质量

《化工设备》是化工类及相近专业的一门主干课。本课程内容体系由理学转入工学、由基础深入专业,它是一门运用工程科学知识解决工程技术问题的学科。要提高教学质量,必须理论联系实际,认真做好实践教学性环节:认识实习、课程设计等。

浅谈教育变革背景下的探究式教学

探究式教学是教育变革倡导的教学方式,是新课程变革的重要方面.在教育变革的背景下,探究式教学作为一种有效的教学方式,其价值越来越突出,不仅改变了教师的教学方式和教育理念,而且还改变了学生的学习方式,实现学生的自主式学习、探究式学习.本文将从探究式教学的含义、特点入手,分析了几种探究式教学中的策略.

项目化课程中知识与技能融合的关键性因素探析

高职课程改革中的项目化教学法,学生、教师和企业专家"三位一体"介入,因其以学生为中心,融"教、学、做"为一体,强调学生能力的培养,引导学生创新实践。成为职业教育者倡导的一种新教法。项目化课程过程中知识与技能融合的关键性因素,依据项目化课程的理论研究发展实践,从项目化课程知识与技能可行、必然的融合过程着手,对影响"两因子"融合关键性因素进行初步的分析、探讨,为项目化课程化教学研究提供基础支持。

管理诊断

答:在“唯一不变的就是变革”时代,管理者应当善于管理变革的阻力。 从员工个人角度出发,以下原因都可能导致他们不愿变革:威胁到个人的既得利益;担心变革后失去工作,导致不安全感和恐惧;对变革的目的、意义了解不足,导致他们失去支持变革的热情;变革本身可能存在不适当之处,致使有些员工认为当前的变革是根本错误的;员工性格使然,趋于保守的员工更倾向于不接受变革。 抵制组织变革的阻力并不可怕,导致失败的结果是因为没有有效地管理变革的阻力。在消除变革的阻力时,做到下面几点是相当有效的: 作为领导,全盘考虑变革是相当重要的。并且确信变革是因为不得不变。不要因为一些微不足道的理由实施变革,反倒弄巧成拙。在变革过程中,一定要小心地安排好各项准备工作,避免员工在变革过程中感到莫名其妙。 通过各种手段告诉员工变革迫在眉捷,使他们有充分的心理准备。让员工知道变革的重要性。变革对个人和组织会产生什么样的影响,告诉他们变革能给他们带来的好处,以及企业采取什么样的方式弥补其损失。

你是转换型领导吗

传统的管理风格强调计划、组织、领导和控制等功能。

高职扩招背景下就业指导教育工作的探索与实践

2020年政府工作报告明确提出今明两年高职扩招200万的任务。2021年4月,习近平总书记对职业教育作出重要指示,强调在全面建设社会主义现代化国家新征程中,职业教育前途广阔、大有可为。在职业教育大发展的时代背景和高职百万扩招的政策背景下,高职院校要进一步建立健全就业工作体系、实践体系和保障体系,切实解决学生在就业方面遇到的各种问题及困惑,以服务学生发展为核心,以增强学生就业竞争力为宗旨,围绕“促进就业”为最终目标,努力营造“招生就业两旺”的发展局面,办好新时代职业教育,培养更多高素质技术技能人才、能工巧匠、大国工匠,为全面建设社会主义现代化国家、实现中华民族伟大复兴的中国梦提供有力人才和技能支撑。

内燃机用激光增材制造Ti600合金原位拉伸组织演变分析

为了提高内燃机用激光增材制造Ti600合金的综合性能,对其进行原位拉伸力学测试,对微裂纹生成、扩展与断裂进行更加精确地观察,并分析不同原位拉伸位移下的微观组织及裂纹演变机制。研究结果表明:激光增材制造Ti600合金形成了具有粗大尺寸的柱状β晶,其生长方向与构造堆积方向一致;β晶界呈现出垂直生长的状态,在靠近β晶的区域形成了大量的板条型α晶以及生长方向一致的α簇组织;当原位拉伸位移增加后,裂纹沿着β晶界向上延伸,形成了偏向β晶界的裂纹;当位移量提高后,合金中形成了随机排列的晶粒,同时滑移方向也存在明显差异,导致交叉滑移带的形成。该研究对优化工艺方法及提升激光增材制造Ti600合金性能具有一定的参考价值。

员工素质提升与心理资本构建

国家电网公司党组2011年1号文件提出，要重视员工心理健康，加强人文关怀和心理疏导。最新的心理学趋势变革，心理已经成为一种企业发展的资本。