基于K66单片机的智能寻迹小车系统设计与实现

系统基于NXP公司的K66单片机,通过对数字图像、舵机、编码器和直流电机等进行综合设计,实现了可自主进行道路识别的智能小车系统。系统以K66单片机作为核心控制,采用数字摄像头进行图像采集,通过特征检测与边缘扫描等数字图像处理识别道路,使用位置式PID控制舵机转向。系统的电机模块采用增量式PID控制,通过后轮编码器数据反馈,实现速度闭环控制。系统对包含十字、环岛等复杂道路有着自主识别能力,通过舵机转向与电机差速控制配合实现路径优化。经过大量赛道检验,系统能将高速与稳定很好的结合,具有较强的鲁棒性。