3D智能传感器的工件位姿获取方法研究

针对传统的机器视觉系统在获取工件位姿的工业应用过程中,相机对现场光照和其他环境条件要求苛刻等一系列问题,设计了一种基于3D智能传感器的工件位姿获取系统。该系统以3D智能传感器和运动平台为基础,配合使用专业的视觉软件HALCON。系统使用上位机控制3D智能传感和运动平台工件获取三维点云数据,利用软件构建工件的3D模型和3D表面模型,并通过3D表面匹配技术获取工件的位姿。系统运行试验表明,该方法不仅可以显著提升系统的抗干扰能力,而且操作简便、稳定性好、精度高,具有一定的工业应用价值。

基于智能传感器的工件抓取系统研究

自动化生产线产品检测时,为快速获取产品的三维位姿参数,提出一种基于智能传感器的单目视觉工件位姿获取方法。通过HALCON软件中3D表面匹配算法,对机器人和智能传感器系统进行标定,运动平台带工件作平移运动,智能传感器扫描测量,获取工件的轮廓点云数据,利用软件完成物体的三维点云信息处理和模型的三维重构,确定工件位姿。试验结果表明,该方法可以快速测量,数据可用于机器人抓取。