基于光流的非结构化环境中移动机器人避障方法

为了解决在复杂非结构化环境中的避障问题,提出了一种基于光流的适用复杂非结构化环境的移动机器人避障方法.首先,引入梯度守恒假设和局部加权对光流算法进行改进,减少了光照变化不均和噪声对光流算法的影响,提高了算法的计算精度和鲁棒性.然后,使用光流散度来计算相碰撞时间(time-to-contact,TTC),并利用TTC构建障碍地图.设计的航向决策算法能在机器人与障碍物发生碰撞危险时,为机器人选择最优的前进方向.对提出的避障方法进行了仿真及物理实验,实验结果表明:利用该避障方法可以实现移动机器人在复杂非结构化环境中无碰撞地行走.

24种食蟹猴MHC B座位等位基因序列特征与进化分析

食蟹猴(Macaca fascicularis,Mafa)是重要的医学研究动物模型,被大量用于药物及移植医学试验。为探讨本地食蟹猴MHC I类基因B座位的多态性,本研究经大量PCR,克隆与测序,从10只食蟹猴中分离到24种Mafa-B等位基因的全长序列,其中4种为新序列,已递交NCBI数据库,并给予系统命名。在每个个体中均获得6至11条Mafa-B等位基因,显示食蟹猴的MHC-B座位出现扩增,食蟹猴MHC-B为重复基因座的特征与恒河猴类似。氨基酸序列比对分析得出,MHC-B基因在抗原肽结合区高度多态。

关于促进江西省企业信息消费的思考

企业信息消费已然成为信息消费市场的增长点,更因其具有内化性,可以转换为先进的生产要素。江西省企业信息消费存在量小、质低、供应不足等区域性问题,一定程度上影响了消费扩大和产业升级。只有立足于江西省工业发展的基本情况,遵循信息消费的规律,着力强化供应、打开需求、净化环境,才能培育起企业信息消费的巨大惯性。

熟能生巧 妙趣横生——超轻黏土课堂教学探究

"造型表现"是小学美术中的四个学习领域之一,引导学生运用多种媒材和手段,表现其情感和思想,体验造型乐趣,逐步形成基本的动手能力,并在手工造型课中得到磨炼,逐步提升。在多年的课堂教学中,我多次尝试超轻黏土的使用,得到了不错的教学效果——"熟能生巧妙趣横生"。