结合深度强化学习与变形五次多项式的搬运机器人关节轨迹规划

针对在生产节拍固定的情况下搬运机器人各关节的运动轨迹及时间分配问题,构建基于深度强化学习与变形五次多项式相结合的搬运机器人关节轨迹时间分配模型;设计以节拍要求、速度约束和加速度约束为目标的奖励函数,搭建神经网络,利用MATLAB/Simulink软件,得到满足生产节拍和运动学约束的时间序列,并利用单臂四自由度搬运机器人仿真实验,验证所构建模型的可行性和有效性。结果表明:单臂四自由度搬运机器人各关节的运行时间均为5.89 s,其中平移关节1、 3的最大速度分别为2 597.84、 1 697.97 mm/s,最大加速度分别为19 532.11、 31 302.61 mm/s^(2);旋转关节2、 4的速度大小相等且方向相反,最大角速度均为137.53 (°)/s,最大角加速度均为1 180.51 (°)/s^(2),均未超过运动学约束;所构建的模型可以解决在指定生产节拍下搬运机器人关节轨迹时间分配问题,实现搬运机器人搬运过程中各关节的运动均衡,改善搬运机器人运行的稳定性和有效性。

债券评级模式与市场效率的实验室比较

本文通过理论分析结合经济学实验的方式,比较了“发行人指定”和“投资人指定”两种评级模式。两种模式的评级费用支付方均为发行人,唯一区别在于评级公司由谁指定。研究发现,理论上在自由竞争的评级市场环境中,发行人指定模式会使评级公司有意愿虚高评级,而在投资人指定模式下,评级公司有意愿压低评级。本文进一步采取了经济学实验的方式,系统比较两种模式的差别,并深入剖析了导致这种差异产生的潜在原因。实验结果验证了发行人指定模式下的评级虚高现象,但并未找到投资人指定评级模式下压低评级的证据。

绿肥植物田菁的化感效应及对土壤肥力的影响

实验研究了自然条件下原位提取的田菁(Sesbania cannabina)淋溶液和田菁秸秆模拟还田对不同类型受体植物三叶鬼针草(Bidens pilosa)、稗草(Echinochloa crusgalli)和萝卜(Raphanus sativus)的生长及土壤性质的影响,旨在从化感作用角度综合评价田菁作为绿肥栽培时的生态效应。结果表明:原位提取的田菁淋溶液和模拟还田的田菁秸秆(根、茎、叶)对发育初期的受体植物三叶鬼针草、稗草和萝卜的生长具有一定的抑制作用,尤其对于稗草的抑制效果表现最强;然而对于受体植物生长的土壤,其土壤微生物数量和土壤酶活性显著增加,此外田间野外调查进一步证实了田菁对提高土壤肥力具有显著的促进效果。因此,合理利用田菁秸秆资源不仅能抑制杂草生长,还增加了土壤酶活性和土壤微生物量,促进了土壤的代谢,显著提高了土壤肥力水平。

液压挖掘机工作装置运动轨迹自动绘制

利用MATLAB的计算功能和图形化用户界面，对液压挖掘机反铲工作装置轨迹参数进行计算和优化，并绘制包络图，直观地反映挖掘机的作业范围及最佳作业区域，为缩短挖掘机工作装置的设计时间、提高设计效率提供支持。

葛根素联合神经节苷脂钠对突发性耳聋患者血液流变学及血管内皮功能的影响

目的探讨葛根素联合神经节苷脂钠对突发性耳聋患者血液流变学和血管内皮功能的影响。方法选取医院2015年3月至2017年5月收治的突发性耳聋患者77例,采用随机数字表法分为对照组(38例)与研究组(39例)。对照组患者给予神经节苷脂钠、补充神经营养和补充维生素的常规治疗方式,研究组患者在对照组治疗基础上加用葛根素治疗,两组均治疗10 d。结果研究组治疗有效率为94.87%,显著高于对照组的78.95%(P<0.05)。治疗后,两组患者在250,500,1 000,2 000,3 000,4 000 Hz范围的听力阈值均较治疗前显著降低(P<0.05),且研究组显著低于对照组(P<0.05);两组患者的血浆黏度(PV)、红细胞聚集指数(EAI)、全血高切黏度(HS)、纤维蛋白原(FIB)、内皮素(ET)、可溶性血管细胞间黏附分子-1(sVCAM-1)含量值均显著低于治疗前(P<0.05),且研究组患者均显著低于对照组(P<0.05);两组患降钙素基因相关肽(CGRP)水平显著高于治疗前(P<0.05),且研究组显著高于对照组(P<0.05)。两组均无明显不良反应发生。结论葛根素联合神经节苷脂钠较单用神经节苷脂钠治疗突发性耳聋具有更好的临床疗效,可有效调节患者的血液流变学指标和血管内皮因子水平,促进听力恢复。

鼻内镜下鼻甲黏膜下部分切除术联合鼻中隔矫正术改善变应性鼻炎伴鼻中隔偏曲患者的嗅觉功能

目的:探讨鼻内镜下鼻甲黏膜下部分切除术联合鼻中隔矫正术治疗对变应性鼻炎(allergic rhinitis,AR)伴鼻中隔偏曲患者嗅觉的影响。方法:选取2017年6月至2020年12月收治的150例AR伴鼻中隔偏曲患者作为研究对象,采用随机数表法分为观察组和对照组,每组75例。两组均行鼻中隔矫正术,观察组在此基础上联合鼻内镜下鼻甲黏膜下部分切除术。术前、术后1个月时,评估两组鼻部症状、气道反应性、嗅觉功能,比较两组术后生活质量[鼻炎相关生活质量问卷(Rhinitis related Quality of Life Questionnaire,RQLQ)]和并发症发生率。结果:术后1个月时,两组鼻痒、喷嚏、鼻塞、鼻涕得分及振荡频率为5 Hz时的黏性阻力(respiratory resistance at 5 Hz,R5)、振荡频率为20 Hz时的黏性阻力(respiratory resistance at 20 Hz,R20)、共振频率(resonance frequency,Fres)、嗅觉识别阈值均低于术前(P<0.05),观察组术后各指标低于同期对照组(P<0.05);术后1个月,两组嗅觉良好率均高于术前(P<0.05),观察组术后嗅觉良好率高于同期对照组(P<0.05);观察组术后RQLQ中鼻部症状、眼部症状、其他症状、行为问题、睡眠障碍得分均低于对照组(均P<0.05);两组并发症发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论:鼻内镜下鼻甲黏膜下部分切除术联合鼻中隔矫正术是治疗AR伴鼻中隔偏曲的良好术式,有助于促进患者术后嗅觉功能恢复。

加快发展阿克苏地区畜牧业生产机械化

阿克苏地区位于天山南麓、塔里木盆地北缘，是一个以农为主、农牧结合，农区畜牧业和草原畜牧业共同发展的粮、棉、畜产地，畜牧业是该区大农业发展中的重要组成部分。近年来，随着农机购置补贴等强农惠农政策的全面实施，极大地激发了农牧民购买农业机械的积极性，大量先进实用的畜牧业机械得到推广和应用，畜牧业机械化得到了迅速发展。畜牧机械由单一的收割加工发展成为拥有牧草联合收获、饲草（料）投喂、饲养繁育、畜产品采集加工和疫病防控等六大类畜牧业机械化种类，整体水平明显提高，畜牧业机械装备总量快速增长。

阿克苏地区畜牧业机械化发展现状、存在问题及建议

畜牧业机械化是促进农村经济发展、农牧民增收最富有活力和潜力的产业,与日益增长的人民生活水平密切相关,为了加快发展畜牧业机械化,分析了畜牧机械化发展现状,提出存在的问题及建议。

对加快发展阿克苏地区机采棉技术的思考

机采棉技术是一项优质、高产、高效的综合机械化技术,大力推广机采棉技术,不仅解决了拾花难这一难题;而且提高了工作效率,降低了生产成本,实现了节本增效;使我区机采棉技术走上规模化生产、专业化管理、集约化发展道路。

基于先验知识与深度学习结合的缺陷检测算法

为提升零件表面缺陷的检测率与算法的鲁棒性;在目标检测算法中,添加图像增广方法,利用多个图像增广叠加的方式扩大其训练样本;针对深度学习收敛速度慢及很难发现先验知识的缺陷,分别提取4类缺陷的灰度共生矩阵特征值,经分析各类灰度共生矩阵特征对不同特征的区别度,选取区别度最大的特征,将其带入单点多边界框探测器(SSD)算法网络中作为先验知识。结果表明,本文的检测网络在收敛速度及检测效果都有所提升,其检测速度约为9.06帧每秒,满足实时性要求。

四种多线切割机器的张力轮机构分析

介绍了4种多线切割机的张力轮结构,并对其进行了简要分析。