助力外骨骼机器人结构设计与运动学建模分析

为了实现日常生活助力功能,文中设计了轻型柔性助力外骨骼机器人的结构,下肢关节采用了主动驱动与被动储能元件相结合,膝关节设置驱动模块,髋和踝关节采用被动储能元件,根据仿生学原理设计人机绑缚装置,并对被动关节进行了节能验证,仿真结果验证了助力外骨骼机器人结构设计的可行性与助力功能的有效性。使用D-H方法建立了外骨骼机器人下肢运动学模型,以Opensim内的正常行走的关节角步态数据作为输入进行了正逆运动学的求解分析。建立外骨骼机器人的三维模型,添加行走时与地面的约束,进行物理模型的运动学仿真,结果证明了外骨骼机器人运动分析的可靠性。

自主学习探索

阅读是学生的个性化行为,在阅读教学中让学生自读自悟,是体现个性化学习的根本途径。自读自悟要从激发学生学习兴趣入手,让学生的情感活动始终伴随阅读全过程,让学生在感兴趣的自主活动中提高语文素质,并应立足于激发学生的想象力和创造潜能。在倡导自主学习时,要重视学习方式的选择。变“学会回答”为“学会提问”,能充分激发学生主动学习的意识和进取精神,有利于培养学生语文实践能力,提高语文素养。还要引导学生学会合作学习,通过多向交流,培养学生的合作精神和通过多种渠道获取信息的能力。

“指导——自主学习”教学的五个环节

笔者在小学五年级数学课堂教学中开展“指导——自主学习”教改实验，采用以下五个环节，取得了良好的教学效果。