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面向人机融合的智能动力下肢假肢研究现状与挑战
被引量:
37
1
作者
王启宁
郑恩昊
+1 位作者
陈保君
麦金耿
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2016年第12期1780-1793,共14页
智能动力下肢假肢在残疾人生活中起着越来越重要的作用.解决人-智能假肢-环境融合中的关键科学问题是实现假肢穿戴者安全、流畅运动的必要条件.本文针对此问题,综述了面向人机融合的智能动力下肢假肢研究,包括智能动力下肢假肢的仿生结...
智能动力下肢假肢在残疾人生活中起着越来越重要的作用.解决人-智能假肢-环境融合中的关键科学问题是实现假肢穿戴者安全、流畅运动的必要条件.本文针对此问题,综述了面向人机融合的智能动力下肢假肢研究,包括智能动力下肢假肢的仿生结构和控制方法、人体运动意图识别、复杂环境下的人-智能假肢融合、以及用于下肢假肢的感知替代和反馈,深入探讨了智能动力下肢假肢人机融合研究中所面临的挑战和问题,最后,本文对该领域的未来发展方向进行了展望和总结.
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关键词
智能动力下肢假肢
人机融合
运动意图识别
感知替代
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职称材料
基于非接触式电容传感的人体运动意图识别
被引量:
11
2
作者
王启宁
郑恩昊
+1 位作者
许东方
麦金耿
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第11期19-27,共9页
人体运动意图的准确可靠识别是人机共融中的关键问题之一。针对现有研究中的局限和不足,提出了全新的非接触式电容传感方法。该方法以金属电极不接触皮肤的方式测量肌肉收缩信号。介绍了电容传感的原理,分析了基于该方法测量肌肉收缩形...
人体运动意图的准确可靠识别是人机共融中的关键问题之一。针对现有研究中的局限和不足,提出了全新的非接触式电容传感方法。该方法以金属电极不接触皮肤的方式测量肌肉收缩信号。介绍了电容传感的原理,分析了基于该方法测量肌肉收缩形状变化的机理。分别介绍了非接触式电容传感方法在小腿智能动力假肢控制和上肢运动识别中的应用。针对下肢智能假肢控制,提出了基于非接触式电容传感的运动模态以及模态切换的识别。为了进一步提高系统的可穿戴性,提出了基于柔性可延展液态金属电极的电容传感系统并进行了初步的试验验证;针对上肢运动识别,首先介绍了用于腕关节离散运动模式的识别研究,其次介绍了基于电容传感对连续握力的识别和估计,证实了电容传感这一全新方法在上肢运动识别中的可行性。未来会在穿戴式机器人控制以及协作性机器人模仿学习中对电容传感方法进行更深入的研究。
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关键词
人体运动意图识别
非接触式电容传感
下肢智能假肢
上肢运动识别
原文传递
题名
面向人机融合的智能动力下肢假肢研究现状与挑战
被引量:
37
1
作者
王启宁
郑恩昊
陈保君
麦金耿
机构
北京大学工学院
北京大学工程科学与新兴技术高精尖创新中心
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2016年第12期1780-1793,共14页
基金
国家万人计划青年拔尖人才支持计划
国家自然科学基金(61005082
+3 种基金
61020106005
61533001)
北京市科技计划项目(Z151100003715001
Z151100000915073)资助~~
文摘
智能动力下肢假肢在残疾人生活中起着越来越重要的作用.解决人-智能假肢-环境融合中的关键科学问题是实现假肢穿戴者安全、流畅运动的必要条件.本文针对此问题,综述了面向人机融合的智能动力下肢假肢研究,包括智能动力下肢假肢的仿生结构和控制方法、人体运动意图识别、复杂环境下的人-智能假肢融合、以及用于下肢假肢的感知替代和反馈,深入探讨了智能动力下肢假肢人机融合研究中所面临的挑战和问题,最后,本文对该领域的未来发展方向进行了展望和总结.
关键词
智能动力下肢假肢
人机融合
运动意图识别
感知替代
Keywords
Powered lower-limb prosthesis, human-robot integration, locomotion intent recognition, sensory substitution
分类号
R318.17 [医药卫生—生物医学工程]
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职称材料
题名
基于非接触式电容传感的人体运动意图识别
被引量:
11
2
作者
王启宁
郑恩昊
许东方
麦金耿
机构
北京大学工学院
北京大学工程科学与新兴技术高精尖创新中心
中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第11期19-27,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(91648207,61703400)
文摘
人体运动意图的准确可靠识别是人机共融中的关键问题之一。针对现有研究中的局限和不足,提出了全新的非接触式电容传感方法。该方法以金属电极不接触皮肤的方式测量肌肉收缩信号。介绍了电容传感的原理,分析了基于该方法测量肌肉收缩形状变化的机理。分别介绍了非接触式电容传感方法在小腿智能动力假肢控制和上肢运动识别中的应用。针对下肢智能假肢控制,提出了基于非接触式电容传感的运动模态以及模态切换的识别。为了进一步提高系统的可穿戴性,提出了基于柔性可延展液态金属电极的电容传感系统并进行了初步的试验验证;针对上肢运动识别,首先介绍了用于腕关节离散运动模式的识别研究,其次介绍了基于电容传感对连续握力的识别和估计,证实了电容传感这一全新方法在上肢运动识别中的可行性。未来会在穿戴式机器人控制以及协作性机器人模仿学习中对电容传感方法进行更深入的研究。
关键词
人体运动意图识别
非接触式电容传感
下肢智能假肢
上肢运动识别
Keywords
human motion recognition
noncontact capacitive sensing
lower-limb intelligent
prosthesis
human upper-limb motion sensing
分类号
TG156 [金属学及工艺—热处理]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向人机融合的智能动力下肢假肢研究现状与挑战
王启宁
郑恩昊
陈保君
麦金耿
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2016
37
下载PDF
职称材料
2
基于非接触式电容传感的人体运动意图识别
王启宁
郑恩昊
许东方
麦金耿
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
11
原文传递
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参考文献
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