羊毛织物强酸性染料低温染色工艺研究

文章探讨了强酸性染料在使用酸性黑曲霉处理羊毛织物时的染色工艺及染色性能。结果表明:使用酸性黑曲霉,在65℃低温下染色工艺是可行的。采用该工艺对羊毛进行染色,不仅降低了染色温度及能源消耗,同时低温染色后,织物上染百分率有所提高,有效地改善了织物泛黄、色萎、毡缩、强力下降等疵病。

欠驱动航天器姿态控制系统的退步控制设计方法

应用退步控制设计方法研究欠驱动航天器的姿态控制问题。将系统分为运动学和动力学两个子系统分别进行控制律的设计。首先导出了一种动力学子系统的镇定控制律,以减低失控轴的角速度分量对运动学子系统的影响。在此基础上,假设这一角速度分量为小量,利用运动学中的角速度交叉耦合项对失控轴的姿态进行控制。通过推导出角速度中间控制律,实现了运动学子系统的镇定,并进一步设计了姿态退步控制律。最后进行了数值仿真,验证了所推导的控制律的有效性。

一种动态环境下的移动机器人避障策略

以激光雷达作为主要的环境感知传感器，针对动态环境设计了一种移动机器人避障策略。根据激光雷达采集的实时环境信息，检测动静态障碍物并建立障碍物链表。采用底层反应式避障和高层动态避障相结合的策略，实现了动态环境下的避障。使用分布式的软件设计方法，提高了系统的实时性。通过自行研制的移动机器人MORCS-1进行了实验，实验结果验证了该策略的有效性。

航天器姿态控制系统的退步控制设计方法

研究了航天器的姿态控制问题。考虑了飞轮作为执行机构的姿态动力学模型,应用退步控制理论设计了姿态控制算法。该算法克服了飞轮的电机滞后带来的影响,保证了姿态控制系统对指令信号的跟随。对所设计的控制律进行了数值仿真。仿真结果说明了所设计的控制律的有效性。

一种混合结构的移动机器人导航控制策略

研究了未知环境下移动机器人实时的导航控制问题.采用分布式系统将反射式行为、反应式行为与慎思规划相结合,设计了移动机器人导航控制策略.根据激光雷达传感器信息设计了基于栅格的实时避障算法和解锁策略.通过慎思规划解决了复杂环境下的局部势能陷阱问题.通过自行研制的移动机器人IMR01的实验验证了导航策略的有效性.

毛织物低温助剂染色工艺的探讨

文章探讨了羊毛织物在高尔泰sn助剂的作用下进行低温染色的工艺过程。采用该种工艺对羊毛进行染色,既有利于节能、环保, 又能使织物手感柔软, 保持羊毛本身的优良品质。该工艺属于生物环保工艺, 有较好的发展前景。

涂料印花粘合剂用WPU交联剂的研制

采用甲苯二异氰酸酯(TDI)和聚醚F-6进行聚合反应,并用NaHSO封端,制得了无甲醛的水性聚氨酯乳液。3探讨了异氰酸酯指数(R值)、预聚温度、预聚时间、封端剂用量及封端时间等因素对合成效果的影响。

玫瑰香型微胶囊香味剂的制备

香味整理使纺织品在固有的防护和美观的功能外又增添了味觉上的享受,开发这类产品的关键是如何保持香味的持久性,本文主要探讨了选用合适的壁材和微胶囊的制备方法,制备出香味持久的玫瑰香型微胶囊。

采用退步方法设计的航天器姿态倾斜机动控制

采用退步控制方法设计航天器姿态倾斜机动控制律.中间控制律采用了微分方程的形式,避免了传统退步控制方法中,对中间控制律进行的解析求导.在此基础上,采用了2种方法通过推迟控制力矩峰值出现的时间来减低对执行机构输出控制力矩最大值的要求:①改变中间控制律的积分初值;②采用跟踪性能相对较差的角速度控制律.尽管第2种方法的控制律的稳定性取决于控制器的参数,但可明确限定控制力矩的最大值.仿真结果证实了所提出控制律的有效性.

玫瑰香型微胶囊香味剂的制备

香味整理使纺织品在固有的防护和美观的功能外又增添了味觉上的享受,开发这类产品的关键是如何保持香味的持久性,本文主要探讨了选用合适的壁材和微胶囊的制备方法,制备出香味持久的玫瑰香型微胶囊。

基于激光雷达的移动机器人实时避障策略

以激光雷达为主要传感器,对移动机器人设计一种实时避障算法。该算法考虑到机器人的非完整约束,利用基于圆弧轨迹的局部路径规划和控制使之能够以平滑的路径逼近目标位置。采用增强学习的方法来优化机器人的避障行为,利用激光雷达提供的报警信息形成刺激反应式行为,实现了动态环境下避障行为,具有良好的实时反应能力。该控制算法采用分布式软件设计方法,各功能模块异步运行,较好地实现了局部规划与全局导航目标的结合。该策略针对移动机器人MORCS在未知环境下实现了实时、有效避障,动作稳定流畅,轨迹平滑,具有良好的效果。

聚乙烯胺阳离子改性剂及其在涂料染色中的应用

以聚丙烯酰胺为原料,制备一种提高涂料染色表观深度和干/湿摩擦牢度的聚乙烯胺阳离子改性剂.通过12h的低温Hofmann降级重排实验,确定合成阳离子改性剂的聚丙烯酰胺与次氯酸钠的用量比及合成前氢氧化钠用量和聚丙烯酰胺的用量比.合成比例为聚丙烯酰胺中的酰胺基与所加入的次氯酸钠摩尔比为1∶1,前期用NaOH用量与聚丙烯酰胺质量比为20∶13.阳离子改性后染色的织物表观深度较未整理的织物表观深度提高近1倍,干/湿摩擦牢度与耐洗牢度均有1～2级的提高,且对手感影响较小.

复合酶DP-928低温精练工艺

采用复合酶DP-928对棉针织物低温精练,并采用单因素试验进行工艺优化。结果表明,优化的DP-928低温精练工艺为:DP-928 2 g/L,30%H2O23 g/L,渗透剂JFC 2 g/L,NaOH 1 g/L,80℃处理60 min,浴比1∶20。该工艺处理条件温和,织物失重率低,缩短了工艺时间,减少了环境污染,织物的白度和毛效与传统工艺相当,可满足染色要求。

布洛芬联合心理干预治疗牙科焦虑症患者正畸疼痛的对比探讨

目的探讨心理干预和布洛芬治疗牙科焦虑症患者正畸疼痛的临床应用价值。方法选择2010年1月至2015年6月期间在我院行正畸治疗,且出现牙科焦虑症的140例患者作为研究对象,随机分为对照组和观察组,各70例。对照组患者采用布洛芬治疗,观察组患者在对照组基础上增加心理干预,比较两组患者矫治器放置后不同时间段疼痛及焦虑情况。结果安放后2h,安放后1d、安放3d、安放后6d,观察组疼痛评分均显著低于对照组,观察组焦虑评分均显著低于对照组,组间差异P<0.05。结论牙科焦虑症患者布洛芬联合心理干预治疗可有效缓解正畸疼痛,并进一步减轻焦虑症状,有助于患者尽快适应矫治器,改善患者生活质量。

水性聚氨酯涂料印花交联剂的合成

以二异氰酸酯、聚醚二元醇为原料，亚硫酸氢钠为封端剂，异丙醇为溶剂，采用不扩链、直接封端的方法制备水性聚氨酯涂料印花交联剂，研究了合成工艺条件。结果表明：在R=1.9、65℃预聚3 h、n（NaHSO3）/n（-NCO）=2、0~5℃的条件下封端合成的交联剂性能最优。将其应用于丙烯酸酯涂料印花，可明显提高印花织物的干、湿摩擦牢度及棉织物的抗皱性能。该产品具有合成成本低、水溶性好、安全环保等特点。

有机硅改性水性聚氨酯抗皱整理剂的研究

以甲苯二异氰酸酯(TDI)、聚醚多元醇(F-6)、NaHSO为主要原料,通过预聚、封端及乳化等阶3段合成封端型水性聚氨酯,并采用有机硅对其进行改性,用作棉织物的抗皱整理,使纯棉织物的急弹回复角由79.4°提高到152.0°,涤棉混纺织物的急弹回复角由220.2°提高到279.7°,并优化了整理工艺。

布洛芬在正畸治疗疼痛的应用观察

目的探讨布洛芬对正畸治疗疼痛的治疗效果。方法选取我科正畸治疗患者60例,按每组30例患者随机分为空白组(对照组)和布洛芬组,通过视觉模拟评分法对患者7d内的疼痛水平进行评分,对比其治疗效果。结果布洛芬组正畸疼痛水平明显低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论布洛芬对正畸治疗疼痛的缓解有较好的效果。

微种植体支抗与片段弓技术在正畸中的联合应用

目的探讨微种植体支抗与片段弓技术联合应用安氏Ⅰ类前牙重度拥挤病例的支抗行为。方法应用华正头影测量系统测量18例患者治疗前后头颅侧位片的磨牙角度(U6/PP、L6/MP、U6/FH、L6/FH)和磨牙线距(U6-PP、L6-MP、Ptm-6、U6-L6、、U6-A、L6-Pg)。结果磨牙角度、线距在治疗前后变化差异无统计学意义(P>0.05)。结论微种植体支抗与片段弓技术的联合应用起到磨牙强支抗的作用。

玻璃纤维桩和光固化树脂联合在前牙修复中的应用

目的观察玻璃纤维桩和光固化树脂联合修复前牙的疗效。方法选择165例287颗患牙髓病根尖周病,且应力较集中,易出现根折的前牙进行完善根充后,行玻璃纤维桩加光固化树脂进行修复。结果玻璃纤维桩增强了无髓牙的抗折性,对前牙的应力分散起到很好的作用。结论玻璃纤维桩加光固化树脂是修复无髓前牙形态较好的方法。