三指机器人手对物体的抓取

采用球面指端,借助于物体等距曲面,研究了三指9关节手抓取处于完全约束或非完全约束状态下的物体时指端与物体的接触位置及抓取特性。讨论了获得所需抓取位置时手指关节的运动要求。结合实例给出了上述问题的处理方法.

三指机器人手的运动学研究

本文研究了指端与物体间为纯滚动接触时三指9关节机器人手操作物体的运动学问题,建立了手指关节运动与物体运动之间的位置关系、速度关系和加速度关系,给出了9个节间的运动约束条件。

机器人柔性手手指机构的选型研究

在分析了手指与物体的接触及在接触处的相对运动后,给出了满足柔性手运动功能并便于动力传输的3R 和4R 手指机构的所有结构型式,从中选择了便于运动控制的3R 和4R 手指机构各一种.在考虑关节转角极限值的条件下,讨论了这两种手指机构工作空间,提出了使工作空间体积达到最大的条件.

三指机器人手的雅可比矩阵及条件数

基于指端接触点建立了三指手的雅可比矩阵,提出了描述三指手速度、力传递特性的雅可比矩阵条件数.

一种新的计算三指机器人柔性手抓取力的方法

本文在柔性手与操作体点接触的基础上,采用旋量方法表示手指对操作体的作用力,并提出了判断手指抓取位置能平衡任意外力的条件。在指端的法向作用力满足单向性条件及切向作用力满足摩擦条件的前提下,给出了一种求解柔性手抓取力的行之有效的方法。

多指多关节机器人柔性手的机构组成研究

多指多关节机器人柔性手因能改善现有夹持器的不足而受关注。本文首先分析了手指与物体间的接触效应,并选取有摩擦点接触作为研究前提。在柔性手既能完全约束物体又能给予被抓物体任意小运动的条件下,分析综合出15种可行的柔性手机构组成方案。