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题名基于可重组协作任务的机器人协作控制器研究
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作者
方羽琛
杨志成
张玲
郑晨双
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机构
北京联合大学
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出处
《电子世界》
2020年第4期42-43,共2页
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基金
北京联合大学“启明星”大学生科技创新项目经费资助,项目编号:201911417SJ106.
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文摘
分析了协作机器人之间的关系,研究了机器人的控制器的系统结构,提出了协作控制器的控制策略,分析了协作机器人之间可能发生的情况,针对各种情况提出机器人合作代理的条件以及实现方法。现在机器人协作大多数是"一主多从"关系和"一主一从"关系。机器人主要是iiwa、Sawyer、Yumi三种典型构型。研究的重点多在编队和通信关系,这些研究一般用于"无人机"团队巡航和"舞蹈机器人"编舞之上。工作中多数是上位机数据链通信,个体机器人缺乏决策权,一旦失去上位机控制,机器人就变成"无头苍蝇"。因此,在前馈——双闭环协作任务的机器人控制基础之上,提出一种可重组策略,使之如何在机器人之间建立"互信"及时补充"领队",成为机器人协作研究的当务之急。
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关键词
机器人协作
控制器
协作机器人
协作任务
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名空调自控实验装置设计
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作者
方羽琛
杨志成
郑晨双
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机构
北京联合大学
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出处
《电子世界》
2019年第17期190-191,共2页
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文摘
针对大学生学习空调系统的自控原理困难,设计了一套自控原理实验装置。为了提高大学生知识的实用性,该系统采用ALC奥莱斯WebCTRL楼控系统作为主控系统,并以触摸屏为显示单元,实现了楼宇控制系统的可视化。
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关键词
实验装置
空调自控
设计
楼宇控制系统
自控原理
空调系统
主控系统
楼控系统
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分类号
TN931
[电子电信—信号与信息处理]
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