基于Multibody的穿刺手术机器人设计与仿真

微创穿刺手术是诊断和治疗肿瘤的重要手段。结合穿刺手术核磁兼容性和穿刺定位精度要求,提出一款2R3T并联柔索驱动核磁兼容穿刺定位手术机器人,可提高穿刺精度,缩短手术时间。设计穿刺手术机器人总体结构,完成正逆运动学分析和轨迹规划,借助Multibody构建机器人各模块,建立机器人运动学模型;联合运动学模型与Multibody虚拟样机模型进行仿真。仿真结果表明,运动学模型具有准确性和设计的合理性。Multibody建模仿真过程对机器人运动学和动力学仿真实验教学具有重要意义。

机构养老高龄老年人生存质量及其影响因素分析

目的了解机构养老高龄老年人生存质量现状,并探讨影响其生存质量的因素。方法采用方便抽样及SF-12生存质量量表对福州市机构养老高龄老年人151例进行问卷调查。结果机构养老高龄老年人生存质量生理健康(PCS)得分为(44.74±24.08)分,心理健康(MCS)得分为(50.83±18.65)分。影响老年人生存质量生理健康和心理健康的因素为健康状况自评和文化程度。结论机构养老高龄老年人生存质量偏低,可通过加强老年人的健康管理,提高其生存质量。

脑卒中病人感知健康能力与照顾者出院准备度的相关性研究

目的:调查脑卒中病人感知健康能力现状,分析其与健康认知评价、照顾者准备度、照顾者积极感受间的相关性。方法:便利选取厦门市某三级甲等综合医院156例脑卒中病人,采用感知健康能力量表、健康认知评价量表进行测评;选取50名照顾者,采用照顾者准备度、照顾者积极感受量表进行调查,分析脑卒中病人感知健康能力影响因素。结果:脑卒中病人感知健康能力总分为(25.34±5.29)分,健康认知评价总分为(74.79±11.43)分,照顾者准备度得分为(23.94±5.36)分,照顾者积极感受量表得分为(37.98±7.76)分;相关分析结果显示,感知健康能力总分与健康认知评价总分呈负相关,与照顾者准备度总分呈正相关(P<0.05);多因素分析显示,文化程度为脑卒中病人感知健康能力的影响因素。结论:脑卒中病人感知健康能力呈中等水平,受到文化程度、照顾者准备度等因素影响,提高照顾者出院准备度有助于帮助脑卒中病人提高感知健康水平。

福建省闽南地区虚弱状态下居家养老老年人生存质量现状

目的调查虚弱状态下居家养老老年人生存质量现状,并分析其影响因素。方法2017年6月—2018年9月,运用改良巴塞尔(Barthel)指数评定量表、简明生存质量量表(12条目)(SF-12量表)对便利取样的福建省闽南地区203名虚弱状态的居家养老老年人进行调查,并对数据进行分析。结果虚弱状态下居家养老老年人日常生活活动能力得分为14.16±20.25。生存质量躯体健康总评得分为46.55±16.61,精神健康总评得分为55.02±11.84。其主要影响因素包括健康状况自评、日常生活活动能力评分、年龄、经济状况及运动等。结论虚弱状态下居家养老老年人生存质量较低,存在自理能力差的情况,应拓宽居家养老服务范围,针对虚弱老年人提供适宜的健康照护服务。