无人机低空突防航迹规划算法研究

结合低空突防中的地形跟随/地形回避/威胁回避(TF/TA2)技术,在分析无人机各种机动性能以及A-Star算法的基础上,提出了一种基于局部空间搜索最优节点的方法,将A-Star算法进行稀疏化处理;设计了更贴近实际的航迹代价计算方法,将算法与数字地形相结合进行仿真计算。仿真结果表明,设计的航迹规划算法兼顾了算法效率、航迹质量以及无人机机动特性等多方面因素,充分缩减了规划空间,提高了算法速度,生成的航迹在一定程度上满足最优性和可飞性。