基于STM32的放射源在线监控系统设计

介绍了核工业放射源在线监控终端系统的设计组成,采用基于ARM内核的STM32单片机作为主控中心,利用G-M计数管作为探测器,增设了传感器和无线充电,结合GPS/GPRS技术,通过搭建放射源信息化平台,实现了对放射源的远程实时在线监管。该系统能有效监管所有在线监控终端,记录每个放射源的位置、剂量率和环境参数,并对异常状态做出及时有效响应,便于相关工作人员立即采取措施,全面提升了放射源科学监管水平。

机器人运动学模型建立的改进DH方法及正反解计算

为解决三维绘图软件中刚体描述方式与传统机器人DH模型中坐标系描述方式不一致,导致设计人员对机器人结构修改带来不便的问题,提出了一种改进DH模型方法,用于建立机器人运动学模型,并对模型进行运动学正反解计算。通过对计算得到的解析解与数值仿真结果进行对比,验证改进方法的可行性。结果表明,改进DH模型法有较好的运动学正反解求解效果,是一种有效的机器人运动学建模方法,对机器人运动学建模方式具有一定参考价值。

管道超声自动检测装置控制系统设计

管道超声自动检测装置即管道扫查器,主要应用于核电站复杂环路管道焊缝的无损检测,适用于狭窄、辐照等特殊工作环境。管道超声自动检测装置控制系统基于Galil控制卡设计,通过气缸横向运动控制探头压紧力;采用EtherCAT通讯协议与驱动器交联,实现检测装置周向、轴向运动的精确控制,同时应用CCD摄像头实时监测运动状态及定位情况。实验结果表明,该系统运行平稳,定位精度满足要求。

基于Beaglebone Black的绝对式编码器接口电路设计

为了实现在不增加体积和重量的前提下提高绝对值编码器分辨率和测量精度,对绝对值编码器接口相关电路进行了研究和设计。其中,选用基于AM3358处理器的Beaglebone Black作为Linux嵌入式开发平台,将系统控制统一在Python语言的开源框架中,采用SSI协议的通讯方式发送控制信号,以此检测绝对编码器的基本性能。通过测试实验,证明了该绝对值编码器接口电路设计方案可行,具有可靠的绝对值编码器测量精度和分辨率。