慢性不可预知温和应激诱导的抑郁小鼠中央杏仁核和边缘前皮质神经网络的可塑性变化

目的探讨由慢性不可预知温和应激(CUMS)引起的抑郁症小鼠神经网络的可塑性变化与空间学习记忆调控之间的关系。方法采用随机数字表法将C57Thy1-YFP/GAD67-GFP小鼠分为对照组和CUMS组(n=15),对照组不做处理,CUMS组施加8周的应激以建立模型。利用糖水偏好实验、旷场实验和强迫游泳实验评估小鼠的抑郁水平,通过Morris水迷宫实验检测小鼠空间学习记忆能力的变化,采用膜片钳全细胞模式检测中央杏仁核(CeA)与边缘前皮质(PrL)脑区中不同亚群神经元动作电位发放模式的改变。结果与对照组相比,CUMS组小鼠的糖水偏好指数降低(P<0.01),其在旷场实验中的总运动距离、穿越格子数、进入中心区域次数、中心区域停留时间等各项指标均下降(P<0.01),在强迫游泳实验中的挣扎时间、游泳时间和爬行时间均降低(P<0.01),而静止时间增高(P<0.01),在定位实验中定位潜伏期和路径长度均增加(P<0.05),在空间探索实验中目标象限内路程占总路程百分比和游泳时间均降低(P<0.05),而目标区首次入口时间和对角象限内游泳时间均增长(P<0.01)。同时CUMS提高了CeA区谷氨酸能神经元和PrL区GABA能神经元的能障、绝对不应期和动作电位间距(P<0.05),降低了CeA区GABA能神经元和PrL区谷氨酸能神经元的能障、绝对不应期和动作电位间距(P<0.05)。结论CUMS诱导的抑郁状态可能引起CeA和PrL区中兴奋性和抑制性神经元网络的可塑性变化,进而损伤了空间学习记忆能力。

基于气囊结构的腱驱灵巧手

提出了一种基于气囊结构的腱驱灵巧手,具有驱动简单、质量轻、柔性等优点。介绍了灵巧手腱绳驱动的手指结构和气囊驱动的根关节结构;建立了灵巧手指的运动学模型并求得运动空间,推导了指尖的运动学模型;分析了增加气囊驱动结构后手指的侧摆力、侧摆力矩和侧摆角度,进行了三维运动仿真;搭建实验平台,对灵巧手进行了性能测试,通过各类物体的抓取实验,验证了研制的基于气囊结构的腱驱动灵巧手设计的有效性。