多旋翼无人机避障航迹规划算法

多旋翼无人机的自主避障能力是安全作业的重要保证。该研究针对多旋翼无人机自主避障问题,提出了一种改进的双向RRT快速随机树航迹规划算法,结合最小化位移四阶导数的动力学优化方法,生成更符合多旋翼无人机动力学性能的避障航迹,解决避障过程中重复搜索、航迹曲率波动性大等问题,实现平稳避障;提出了以随机采样算法规划难度(用时)为核心的场景复杂度评价方法,在不同复杂度场景下进行了仿真试验。结果表明:与改进前相比,避障航迹再规划迭代次数减少23.69%;有效避障航迹规划用时不高于0.33 s、平均避障速度不低于1.16 m/s、避障航迹延长率最多达20.82%。所提出的避障航迹规划方法,提升了避障航迹的规划效率与效果,可为多旋翼无人机自主作业过程中的避障航迹规划提供参考。

虚证型活动性肺结核病机的探讨

本文对100例虚证型活动性肺结核患者进行了临床及免疫功能指标的观察,发现肺部病变范围偏阴虚组小于四个肺野,偏气阴两虚组超过四个肺野;痰菌阴转情况偏阴虚较气阴两虚组为多;免疫功能指标,阴虚组显著低于对照组,气阴两虚组又较阴虚组为低。

100例老年虚证型活动性肺结核免疫功能的探讨

100例老年虚证型活动性肺结核患者中，偏阴虚型85例，偏气阴两虚型15例。虚证者的各种细胞免疫指标OT、PHA，SK-SD和LT%的降低较对照组显著(P<0．001-0．05)，偏两虚组又较偏阴虚组显著(P<0．05)。体液免疫指标(fgG、IgA和C3)虚证型显著高于对照组。即患者免疫功能失衡幅度与其阴阳失调情况呈平行倾向。偏两虚组的抗病能力已处于衰退或失偿状态，故其病变范围显著大于偏阴虚组；痰菌阴转亦明显差于偏阴虚组(P<0．05)。提示机体改变邪盛正衰的能力与其阴阳失调程度同盛同衰。故认为，机体免疫功能为虚证的主要物质基础之一。化疗同时，若能重视机体免疫功能或阴阳的调节，使之平衡。是提高疗效的关键之一；二者兼顾，是获取更佳疗效的有益措施。

免疫调节剂辅佐化疗老年活动性肺结核的研究

对３０５例老年活动性肺结核患者随机分为对照、黄芪和左咪唑组，就免疫调节剂辅佐化疗的效果进行比较观察。疗程结束时，各组的有效率分别为８７．０％、９２．７％和６５．４％，黄芪组疗效较其他两组差异有显著性（Ｐ＜０．０５）；随访两年，各组的治愈率分别为８７．３％、９７．１％和９４．７％，黄芪组显著高于对照组（Ｐ＜０．０５）．以上结果表明，黄芪对失衡的免疫状态具有良好的调节作用，对老年患者尤有临床价值。

氧疗和心痛啶并用治疗慢性阻塞性肺病的疗效观察——附30例分析

氧疗加服心痛啶是慢性阻塞性肺病(COPD)康复治疗的一项有效措施,现将我院采用该法治疗30例分析如下。

我们应为全纳教育准备些什么

全纳教育接受所有的人,不排斥任何人。在实际教学中,我们历来是将残疾学生与普通学生分开教育,这种隔离特殊教育模式已经不适合人类发展的要求。作为全纳教育的具体实施者,特殊教育学校在面对全纳教育的理念和实践时,应积极努力为全纳教育的实施做好充分的准备。

严防贪而成“癖”

某地一公安局长被查处后从其家中搜出了半屋子五粮液，但此君请人喝酒或被人请大都只喝不超过八元一瓶的当地酒，廉也？贪也？虚也？实也？据说这屋子的钥匙只他一人掌管，从不让家人涉足，只是忍不住几乎每天要去存酒的房子二三趟倒成了他的必修功课。

严防“贫癖”

人真是一种复杂的动物。 某地一公安局长被查处后从其家中搜出了半屋子五粮液，但此君请人或被请大都只喝不超过八元一瓶的当地酒，廉也？贪也？虚也？实也？据说，那屋子的钥匙他随身带着，那屋门旁人谁也甭想涉足，每天去那存酒的屋子两三趟，已成了他多年来一以贯之的“必修课”。