基于似然域背景差分的行人检测和跟踪方法

基于激光雷达的室内机器人行人检测、跟踪容易受到复杂背景的影响。针对这种情况,提出一种基于似然域背景差分的行人检测、跟踪和跟随系统。利用即时定位与地图构建算法获得陌生环境的二维栅格地图,通过蒙特卡洛定位获得机器人在地图中的后验位姿,利用似然域模型分割出前景对应的激光雷达数据后,进行行人的检测、跟踪以及跟随。实验结果表明,该系统使行人检测准确率提升3.49%,平均检测时间缩短近32%,有效降低复杂背景对多行人检测与跟踪的影响,实现机器人对目标行人的实时跟随。

浅析主变压器用BWY-803ATH温度计常见故障

变压器的绕组温度直接决定了其使用寿命。而绕组温度又在很大程度上对绝缘材料的老化有重要影响。本文简要分析了变压器温度计中常见的几种故障及其原因,并且提出了一些应对措施与解决方案。