大型目标模拟器方位伺服电机的对偶自校正PID控制

大型红外成像目标模拟器方位伺服电机是一大惯量、变参数非标准装置 ,针对该电机的具体情况 ,提出了一种对偶自校正PID控制器。在每一自适应步 ,通过谱分解和在线求解Diophantine方程得到最优PID参数 ,然后基于双重指标进行对偶校正 ,得到一种既保持对偶效应 ,又十分简单易行的对偶自校正PID控制器 ;成功地消除了传统自适应控制系统的关断 (turnoff)、终止 (windup)和猝发 (bursting)等现象 ,收到了良好的控制效果。该控制器适于参数随机变化或快时变系统。

考虑摩擦力影响精密伺服系统的鲁棒自适应控制

针对具有摩擦力扰动的精密伺服系统提出了一种鲁棒自适应控制方法 .首先 ,对基于bristle模型的动态摩擦力模型进行了线性参数化 ,该线性参数化过程包含了对 stribeck效应的线性参数化处理 ;然后 ,基于构造的 Lyapunov函数设计全局渐近稳定自适应控制律 ,并对闭环系统的跟踪性能进行了严格的理论分析 .

基于广义极点配置时变系统的对偶自适应控制

提出了一种基于广义极点配置的对偶自适应控制器。有效地防止了自适应控制系统的“关断”、“终止”和“猝发”等现象。从而使自适应控制器适用于参数随机变化或快时变的系统。在每一自适应步利用谱分解和在线求解Ｄｉｏｐｈａｎｔｉｎｅ方程将系统极点配置至最优位置，使对偶自适应控制器不仅适用于非最小相位系统，同时也增强了系统的鲁棒性。

基于匹配追随算法的摩擦力自适应辨识与补偿研究

提出一种基于匹配追随算法的摩擦力自适应辨识与补偿新方法。该方法利用正交多项式实现对系统中以摩擦力为主的非线性动态充分逼近与补偿 ,不要求任何摩擦力模型。相对于基于线性化模型的自适应补偿算法 ,该算法具有更高的优越性。基函数集的选取对该算法精度及计算量有重要影响 ,该算法给出了一种基于残差分析法的基函数集优选方法。最后 。

红外成像目标模拟器方位系统的对偶自校正PID控制

红外成像目标模拟器方位系统是一参数快时变系统 ,针对该系统的具体情况 ,提出了一种对偶自校正 PID控制器 .在每一自适应步 ,通过谱分解得到最优 PID参数 ,然后基于双重指标进行对偶校正 ,得到一种既保持对偶效应 ,又十分简单易行的对偶自校正 PID控制器 ,成功地消除了传统自适应控制系统的“关断”、“终止”和“猝发”等现象 ,收到了良好的控制效果 .该控制器适于参数随机变化或快时变系统 .

具有时变扰动不确定系统的对偶自适应控制

对一类具有参数不确定性以及时变外部输入扰动的线性系统的控制方法进行了研究 :(1)提出了一种系统参数和扰动的联合辨识实时辨识方法 ,即在不需预先知道扰动模型的情况下 ,同时估计被控对象参数与外部输入扰动 ,并根据辨识结果对输入扰动进行实时补偿 ;(2 )设计了一对偶自适应控制器 ,该控制器具有控制与学习的双重作用 ,能够克服系统参数不确定性影响 ,且防止了传统自适应系统可能有的“关断” ,“终止”和“猝发”等不良现象 ,从而增强了自适应控制系统的鲁棒性。最后通过仿真例子验证了算法的有效性。

基于进化算法的鲁棒控制研究进展

进化算法是增减自然遗传学机理基础上的参数搜索方法，本文综述了近年来基于进化算法的鲁棒控制系统设计方面的研究情况。首先简单介绍了进化算法及其改进，讨论了进化算法以及传统优化方法的优点和不足；然后阐述了如何将进化算法应用到不同的鲁棒方法当中，论述了进化算法在控制系统鲁棒性设计，同时镇定控制、Ｈ＾∞次优控制器设计、Ｈ＾∞权函数选择、特征结构配置、μ综合理论以及定量反馈理论中的应用成果；