基于双向激光回环检测的SLAM算法研究

针对移动机器人长时间运动后无法自身修正累计误差以及传统EKF(Extended Kalman Filter)算法计算复杂度大的问题,提出了一种基于双向激光进行回环检测的方法,通过有效的相似度检测算法检测出真实的回环,及时修正机器人的位姿。同时使用精确稀疏滞后滤波算法相辅,利用信息矩阵的自然稀疏性来降低计算复杂度。通过实验结果分析,上述两种方法的结合可以有效地减少移动机器人行驶过程中的累计误差。

醋酸电离平衡的温度影响及其热力学分析

不同温度下HAC的电离平衡问题讨论,见报导不多。本文就HAC的电离平衡及与温度的关系作了进一步探讨研究。用热力学方法分析与讨论了K_a～t曲线的形状及随HAC浓度改变,曲线平移的现象,认为存在的氢键和电离热效应对HAC的电离平衡均有影响。