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题名基于双向激光回环检测的SLAM算法研究
被引量:3
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作者
郑雪鹤
孙作雷
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机构
上海海事大学信息工程学院
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出处
《微型机与应用》
2017年第20期19-22,共4页
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文摘
针对移动机器人长时间运动后无法自身修正累计误差以及传统EKF(Extended Kalman Filter)算法计算复杂度大的问题,提出了一种基于双向激光进行回环检测的方法,通过有效的相似度检测算法检测出真实的回环,及时修正机器人的位姿。同时使用精确稀疏滞后滤波算法相辅,利用信息矩阵的自然稀疏性来降低计算复杂度。通过实验结果分析,上述两种方法的结合可以有效地减少移动机器人行驶过程中的累计误差。
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关键词
回环检测
精确稀疏滞后滤波
同时定位与地图构建
移动机器人
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Keywords
loop closure detection
ESDF
SLAM
mobile robot
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名醋酸电离平衡的温度影响及其热力学分析
被引量:3
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作者
韦明新
郑雪鹤
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出处
《九江学院学报(社会科学版)》
1987年第6期36-40,共5页
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文摘
不同温度下HAC的电离平衡问题讨论,见报导不多。本文就HAC的电离平衡及与温度的关系作了进一步探讨研究。用热力学方法分析与讨论了K_a~t曲线的形状及随HAC浓度改变,曲线平移的现象,认为存在的氢键和电离热效应对HAC的电离平衡均有影响。
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关键词
醋酸电离平衡
曲线平移
化学教材
热力学分析
弱电解质
热力学方法
有关物质
标准生成热
见田
完全破裂
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分类号
O6
[理学—化学]
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