足式机器人腿部关节改进单神经网络PID控制算法研究

为了满足液压足式机器人在复杂环境中实现精确、快速的腿部关节控制需求,把单神经网络PID能够实时调节参数的优点运用到足式机器人液压机械腿关节的控制中,在单神经网络PID的基础上增加机械腿关节的位置和速度控制算法,形成改进单神经网络PID,实现了对神经元比例参数自调整、PID参数的自整定,能够较好地适应内、外参数的变化,增强了腿部关节的快速性、精确性。在Simulink中进行建模仿真以及在设计的以STM32为中央处理芯片的控制平台上进行实验测试,结果表明:改进单神经网络PID在足式液压机器人的腿部关节控制中具有响应速度快、超调量小、控制精度高、鲁棒性强等优点。

人工释放2种天敌昆虫的防治效果及其对烟田天敌昆虫种群的影响

为有效评价两种天敌昆虫烟蚜茧蜂和捕食螨对烟蚜和烟蓟马的防治效果,在四川攀枝花米易烟区连续两年开展了生物防治研究。分别采用烟蚜茧蜂、捕食螨和吡虫啉处理后,调查分析生物防治措施对田间害虫和主要天敌昆虫种群的作用。研究结果表明:(1)烟蚜茧蜂和捕食螨在前期对烟蚜和烟蓟马的防控效果分别为6.18%和33.94%,后期防治效果分别为55.38%和65.00%;吡虫啉防治效果与之相反。(2)烟蚜茧蜂和捕食螨分别使田间昆虫天敌种群数量下降了25.12%和20.02%,远低于吡虫啉的影响(53.29%)。其中对食蚜蝇影响最大,分别为39.36%和51.85%,对瓢虫类为20.77%和1.57%,对蜘蛛类为12.46%和1.60%。因此,释放烟蚜茧蜂和捕食螨可用于烟蚜和烟蓟马的长期防控,且对烟田昆虫天敌生态系统友好,具有较好的推广应用价值。

足式机器人足-地力学模型及实验仿真研究综述

基于现有足式机器人足-地接触力学的研究,综合论述了足式机器人足-地接触力学模型、实验方法、虚拟仿真等方向的研究现状。总结归纳了硬质、松软两种地面环境下建立的各种足-地接触力学模型;对足-地接触力学足端运动、腿部运动状态以及不同足端形状的实验方法进行归纳;并基于有限元仿真和离散元仿真两类仿真方法,对足式机器人足-地力学虚拟仿真进行总结;最后,对足式机器人足-地接触力学在动态交互模型、地面适应性及足端创新性等方向的未来研究提出展望。研究足式机器人的足-地接触力学对于提高其在多变地形中的运动性能至关重要,有助于开发出更高效、更稳定的足式机器人系统。

链霉菌F01菌株对TMV的抗性及其发酵条件优化

【目的】从源自秦岭的土壤微生物中筛选具有抗病毒活性的生防菌并进行分类鉴定,对其抗烟草花叶病毒(TMV)的作用方式进行研究并对发酵条件进行优化,为防治烟草花叶病毒病提供新资源。【方法】采用土壤分离法分离生防菌,采用形态学和分子生物学方法对其进行分类鉴定。采用无菌过滤法制备F01菌株发酵液,以心叶烟为材料,采用半叶枯斑法测定生防菌F01菌株抗TMV的作用方式,并采用单因素法优化F01菌株的发酵体系。【结果】从秦岭土壤中分离到1株生防放线菌株F01,经形态学和分子生物学鉴定为链霉菌。F01菌株发酵液对烟草花叶病毒具有良好的防治效果,其抗病作用方式包括体外病毒钝化和体内诱导抗病性,对TMV的抑制率为74.2%。优化后的发酵体系为:以高氏1号为培养基,以小米粉和酪蛋白胨为碳、氮源,在28℃、pH 8.0条件下培养5 d,发酵液对TMV有显著的抑制效果,抑制率为81.7%。【结论】分离得到的链霉菌F01菌株具有良好的抗TMV活性,优化后的发酵条件简单,发酵产物对TMV有显著抑制效果,具有进一步开发为抗TMV工程菌株的潜力。

基于NARMAX模型的阀控非对称缸神经网络预测控制

针对非对称缸位置跟踪控制精度较差,提出了一种基于非线性自回归平均滑动离散模型(NARMAX)和量子粒子群算法的神经网络预测控制策略(QPSO-NNMPC)。利用NARMAX模型表示阀控非对称缸的动态模型,使用粒子群算法优化BP神经网络(PSO-BP)对阀控非对称缸系统在线预测,使用量子粒子群算法(QPSO)对目标函数非线性优化。仿真结果表明,在不同频率期望信号与变干扰力情况下,该控制策略具有良好的跟踪效果和鲁棒性。

陕西套袋苹果黑点病病原鉴定及发生规律研究初报

套袋苹果黑点病是苹果套袋后产生的一种新病害,严重影响苹果品质,近年来在陕西呈逐年加重趋势。通过对其病原学,病害发生与育果袋、套袋方式、田间通风透光条件及用药的关系进行研究,发现其病原为粉红聚端孢霉(TrichotheciumroseumLK.ex.Fr)和链格孢霉(Alternariaspp);使用不同的育果袋(及不使用育果袋),病害发生明显不同;规范套袋方式、改善田间通风透光条件、合理施药可以减轻病害的发生。

黑胫病烟株真菌分离鉴定与芽孢杆菌拮抗比较

针对连作烟田土传病害发病率高,尤其是黑胫病烟株残体遗留大田,致次年病害发生的情况,为了探明烟株残体所含真菌,以及在生物防治背景下生防芽孢杆菌对真菌的拮抗效果,对黑胫病烟株茎秆样本进行了髓部残片真菌分离培养,从形态学和系统学对真菌进行了鉴定,并使用4株生防芽孢杆菌与真菌进行了拮抗比较。真菌菌丝体无色透明,可见厚垣孢子,18S rDNA序列与Mariannaea punicea CBS 239.56同源,鉴定为马利亚霉属紫窝尺蛾菌。贝莱斯芽孢杆菌RJW-5-5、枯草芽孢杆菌1号、解淀粉芽孢杆菌YF-6和甲基营养型芽孢杆菌LW-6这4株生防芽孢杆菌对Mariannaea punicea的拮抗抑制率分别为24.12%、21.51%、17.99%和16.81%;拮抗占位空间具体表现为贝莱斯芽孢杆菌RJW-5-5(56.58 mm)>甲基营养型芽孢杆菌LW-6(56.08 mm)>枯草芽孢杆菌1号(53.50 mm)>解淀粉芽孢杆菌YF-6(52.45 mm)。4株生防芽孢杆菌对马利亚霉属紫窝尺蛾菌(Mariannaea punicea)均有较好的拮抗效果,综合评价贝莱斯芽孢杆菌RJW-5-5最优,具有作为防治烟草黑胫病生防菌的潜力。

FLASH动画课件的制作和在植物病理学科教学中的应用

基于植物病理学科的教学需要,我们设计开发了FLASH动画课件,形象地展示了病原与寄主植物相互作用的过程。本文介绍了动画课件的设计和制作过程,经过教学实践,所制作的动画课件取得了良好的教学效果。

培养基及温度对粉红聚端孢霉生长的比较研究

分析粉红聚端孢霉在 6种培养基上的菌落生长量和不同温度梯度下粉红聚端孢霉的生长速率。结果表明 ,苹果组织煎汁培养基 ( AFA)效果最好 ,是比较理想的粉红聚端孢霉培养基。在 2 0～ 3 1℃条件下 ,菌丝可良好生长 ,菌丝生长的最适温度为 2 5℃ ,其它温度条件对菌丝生长的影响与之均存在极显著差异。

《数控机床加工》实训课程教学方法研究

数控机床加工是一门跨学科专业的公共实践教学课程,课程涉及的知识面广,理论与实践紧密联系,采用传统的教学模式难以实现对学生知识综合应用能力、实践操作能力和创新能力的培养与提升。在实践教学中,采用分层教学、理实一体化、双师制、项目驱动等教学方式,弥补传统教学中存在的不足和问题,激发学生的学习兴趣,培养了学生的工程实践能力和创新能力。

激光加工实训课程教学实践探索与研究

激光加工课程是一门实践性较强的基础课,对人才培养目标起到重要的支撑作用。文章针对课程的特点,在教学内容和方法等方面进行探索,改善教学效果。培养学生的工程实践、知识综合应用、创新和团队协作等能力,为攻读后续课程或今后职业生涯的成长奠定基础。

理实一体化教学模式下《先进制造技术》教学研究

面向"中国制造2025"发展规划,建设制造业强国,需要高校培养工程实践能力强、创新能力强的复合型"新工科"人才。对依托高校的工程训练中心教学资源开设的《先进制造技术》课程,在课程教学内容、教学方法和考核方式等方面进行了探讨。结合课程特点与实际教学条件,提出了在"理实一体化"教学模式下,通过理论知识与工程实践训练相结合,培养学生工程意识、创新精神和实践能力,为学习后续的专业课程打下坚实基础。

步进加热炉液压升降系统改造

在钢管生产线中,采用步进梁式加热炉对钢管进行加热,介绍了步进式加热炉原有液压升降系统的工作原理,并对该系统工作过程中出现的故障进行了分析,并提出了改进的技术方案。由此提高了系统的可靠性和可维修性,减少了设备故障及故障处理时间。

管端加厚机液压冲击的分析与处理

介绍了管端加厚机的液压系统原理。针对生产中系统的液压冲击故障,分析了故障产生的原因,提出了解决方案和措施,满足设备动作要求,使系统可靠、稳定运行。

矫直机液压系统存在的问题及其改进措施

针对矫直机矫直辊液压系统存在的不足,对该系统进行了改造,提高液压系统的工作稳定性,确保设备安全。

差动快速回路和变频调速技术在液压系统中的应用

介绍了利用液压差动快速回路原理和电机变频调速技术对二通插装阀液压系统进行节能改造的方法。

《机械制造技术》教学方法探讨

机械制造技术是现代机械制造专业高级专门技术人才和管理人才必修的专业核心课程之一,具有很强的实践性,是强化学生创新精神和综合应用能力的重要途径,课程特点是知识结构复杂、抽象。为此,通过采取改进教学方法和更新教学内容等措施,提高课程教学效果。

穿孔机拖出辊升降液压系统故障分析及处理

穿孔机是无缝钢管生产的主要设备之一。在穿孔机的生产过程中,穿孔机的拖出辊对顶杆和毛管起支撑作用;利用插装阀组成的液压系统对拖出辊的升降运动进行控制。介绍了该液压系统的故障现象及判断、处理方法,分析了故障产生的原因,为如何正确判断和处理液压故障提供了一种新的思路和方法。