期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
全向旋翼机械臂设计、建模及动态补偿PID控制
被引量:
8
1
作者
马乐
王东
+2 位作者
李元昕
郝子绪
王诗语
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第3期89-99,共11页
设计了一种新型全向驱动旋翼机械臂系统,研究了其建模方法并提出了基于动态补偿PID的旋翼平台全向驱动控制方法。首先设计并分析了新型全向驱动旋翼机械臂机构;然后采用Craig参数法与递归Newton-Euler方程建立系统运动学与动力学模型,...
设计了一种新型全向驱动旋翼机械臂系统,研究了其建模方法并提出了基于动态补偿PID的旋翼平台全向驱动控制方法。首先设计并分析了新型全向驱动旋翼机械臂机构;然后采用Craig参数法与递归Newton-Euler方程建立系统运动学与动力学模型,得出了旋翼平台与机械臂间动力学关系;针对旋翼平台全向驱动控制问题提出了动态补偿PID控制方法,最后推导出统一的多旋翼平台驱动力/力矩与转速的耦合矩阵方程实现设计与解耦计算。仿真考虑了随机噪声与扰动、参数不确定性、功率限制等实际问题,结果显示设计的系统能完成传统旋翼机械臂理论上无法完成的全向驱动控制并具有良好的控制品质,与Backstepping方法比较得出,在具有机械臂运动的任务级控制中,动态补偿PID控制有更好的控制精度和更强的扰动抑制能力。动态补偿控制实验验证了方法的实用性与有效性。
展开更多
关键词
旋翼机械臂
全向驱动
动力学建模
动态补偿
倾角悬停
下载PDF
职称材料
考虑周车信息的自车期望轨迹预测
2
作者
田彦涛
许富强
+1 位作者
王凯歌
郝子绪
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第3期674-681,共8页
针对驾驶员期望轨迹预测问题,设计了一种考虑周车信息的自车期望轨迹预测模型。建立了单独的自车和周车历史轨迹信息编码器,将编码后的自车历史轨迹信息送往意图识别模块用于识别驾驶员意图;通过注意力机制对自车和周车编码信息进行处理...
针对驾驶员期望轨迹预测问题,设计了一种考虑周车信息的自车期望轨迹预测模型。建立了单独的自车和周车历史轨迹信息编码器,将编码后的自车历史轨迹信息送往意图识别模块用于识别驾驶员意图;通过注意力机制对自车和周车编码信息进行处理,并与意图识别的结果共同作为解码器模块的输入,最终输出车辆未来位置。最后,采用数据集对模型进行训练,验证了模型的有效性。
展开更多
关键词
车辆工程
轨迹预测
神经网络
注意力机制
预瞄点
原文传递
题名
全向旋翼机械臂设计、建模及动态补偿PID控制
被引量:
8
1
作者
马乐
王东
李元昕
郝子绪
王诗语
机构
东北电力大学自动化工程学院机器人技术实验室
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第3期89-99,共11页
基金
国家自然科学基金(61673101)项目资助
文摘
设计了一种新型全向驱动旋翼机械臂系统,研究了其建模方法并提出了基于动态补偿PID的旋翼平台全向驱动控制方法。首先设计并分析了新型全向驱动旋翼机械臂机构;然后采用Craig参数法与递归Newton-Euler方程建立系统运动学与动力学模型,得出了旋翼平台与机械臂间动力学关系;针对旋翼平台全向驱动控制问题提出了动态补偿PID控制方法,最后推导出统一的多旋翼平台驱动力/力矩与转速的耦合矩阵方程实现设计与解耦计算。仿真考虑了随机噪声与扰动、参数不确定性、功率限制等实际问题,结果显示设计的系统能完成传统旋翼机械臂理论上无法完成的全向驱动控制并具有良好的控制品质,与Backstepping方法比较得出,在具有机械臂运动的任务级控制中,动态补偿PID控制有更好的控制精度和更强的扰动抑制能力。动态补偿控制实验验证了方法的实用性与有效性。
关键词
旋翼机械臂
全向驱动
动力学建模
动态补偿
倾角悬停
Keywords
rotor aerial manipulator
fully-actuated
dynamics modeling
dynamic compensation
hovering with inclination angle
分类号
TH868 [机械工程—精密仪器及机械]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
考虑周车信息的自车期望轨迹预测
2
作者
田彦涛
许富强
王凯歌
郝子绪
机构
吉林大学通信工程学院
吉林大学交通学院
出处
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第3期674-681,共8页
基金
国家自然科学基金联合基金项目(U19A2069)。
文摘
针对驾驶员期望轨迹预测问题,设计了一种考虑周车信息的自车期望轨迹预测模型。建立了单独的自车和周车历史轨迹信息编码器,将编码后的自车历史轨迹信息送往意图识别模块用于识别驾驶员意图;通过注意力机制对自车和周车编码信息进行处理,并与意图识别的结果共同作为解码器模块的输入,最终输出车辆未来位置。最后,采用数据集对模型进行训练,验证了模型的有效性。
关键词
车辆工程
轨迹预测
神经网络
注意力机制
预瞄点
Keywords
vehicle engineering
trajectory prediction
neural network
attention mechanism
preview point
分类号
U495 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
全向旋翼机械臂设计、建模及动态补偿PID控制
马乐
王东
李元昕
郝子绪
王诗语
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
8
下载PDF
职称材料
2
考虑周车信息的自车期望轨迹预测
田彦涛
许富强
王凯歌
郝子绪
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
0
原文传递
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部