基于RobotStudio的多机器人生产线仿真设计

针对目前存在的机器人生产线轨迹规划和自动化生产时间协调难度大且耗费时间的问题,介绍了一种利用Robot Studio对多机器人自动线建模及虚拟生产的方案。首先利用Solid Works设计了数控机床等工作站的三维仿真模型,构建了多机器人生产线的布局,其次依据生产线连续运行模式,创建了仿真运行I/O信号和动态Smart组件,最后离线编制了程序,仿真结果表明可实时观察生产线状况,实时的改变参数可动态的输出生产节拍。该设计方案可以为机器人生产线设计提供理论依据和试验平台,可降低生产线设计、调试的成本,指导现场生产。

基于RobotStudio的多机器人柔性制造生产线虚拟仿真设计

以多机器人柔性制造生产线为研究对象,介绍了一种利用Solid Works和Robot Studio对多机器人自动线建模及虚拟生产的方案。构建了生产线的布局,为上下料机器人设计了专用夹具,依据生产线连续运行模式,创建了仿真运行I/O信号和动态Smart组件,实现了生产线的离线编程和仿真。仿真结果表明:实时改变机器人TCP速度等参数可动态输出机器人速度轨迹和生产节拍。该设计方案可以为多机器人自动化生产线在现代工业制造领域的推广和应用提供理论依据和试验平台。

面向下一代移动通信的高效率超宽带线性化技术的研究

为实现下一代移动通信高速率、高可靠、大连接和低功耗,针对目前超宽带高线性通信技术存在的问题,提出一种算法,该算法可克服模数转换器(analog to digital converter, ADC)的速率和位数限制,且不需要增强数字信号处理器件的性能。通过设置加入带限函数到模型预失真模块,优化时序分析处理算法,保持阶数不变,调整滤波器带宽,解决功率放大器在超宽带范围内线性差的问题,并提高了功率放大器的效率,避免了设备工作过热的问题。

基于MATLAB和RobotStudio的6-DOF机器人运动学分析与仿真

针对船体密封舱、箱柜等狭窄空间普遍存在的机器人难以工作问题,提出了一种新型6-DOF(degrees of freedom)机器人。首先分析了该机器人的机械结构,基于D-H坐标理论建立了机器人D-H坐标表格以及机器人正、逆运动学方程,其次应用MATLAB对机器人的运动学进行了仿真,结果表明所得的机器人正、逆运动学方程完全正确;最后设计了虚拟样机,利用RobotStudio仿真分析了机器人箱体焊接的优点;为进一步验证设计的机器人运动性能,与通用6-DOF机器人做了对比分析。研究结果表明新型机器人运动的可行性,为设计适应箱柜等狭窄空间的工业机器人提供了理论依据。

在线工业机器人技术虚拟仿真平台的构建

为提高学生关于工业机器人的实践技能,利用Solid Works和Robot Studio构建了21个工业机器人虚拟仿真工作站。通过对工业机器人认知与操作、工业机器人编程技术单项实训、工业机器人综合技能实训、工业机器人创新设计等4个模块的层次化案例设计,构建出与职业能力层级标准匹配的进阶式虚拟仿真实训平台。在实践教学中,虚拟仿真实训平台有益于培养学生的自学能力和在工业机器人工程领域的应用和创新能力。

基于多机器人的虚拟装配工作站设计与碰撞检测仿真

文章针对多机器人装配过程中易出现的碰撞风险,提出一种利用SolidWorks和RobotStudio构建机器人虚拟装配工作站的设计方案。首先利用Solid Works设计了装配工作站的三维仿真模型,分析了工作站的设计流程,其次创建了仿真运行I/O信号和动态Smart组件,最后离线编制了程序和碰撞检测仿真,仿真结果表明装配过程中无碰撞。该设计方案可以为企业实际装配工作站的设计提供理论依据和试验平台。

基于“平台引领、双景融合、四层进阶、三维对接”的机器人技术实践教学改革

针对目前工业机器人技术实训效率低、实训安全隐患高、学生科技创新能力弱、自主学习积极性差等问题,提出了"筑平台、建资源、融创新、促能力"的实践教学改革理念,构建了"平台引领、双景融合、四层进阶、三维对接"的立体化育人体系;结合课程平台、资源平台和"全程化项目导师制",推行了"理、虚、实、创"四位一体的教学模式。教学实践表明,这些改革解决了工业机器人技术实践教学中存在的问题,有助于学生提升职业能力与创新能力。

基于RobotStudio的异形轴加工生产线仿真设计

以多机床加工、多机器人作业的生产线为研究对象,基于RobotStudio平台建立了带驱动的生产线仿真模型.首先在仿真环境下完成了机器人手部的设计、工具坐标的标定、工件坐标系的标定以及动态Smart组件设计.其次对机器人上下料工作站做了轨迹规划、并介绍了该站的程序结构及程序示例.最后进行了上下料工作站的轨迹跟踪仿真以及整条生产线的生产仿真.仿真结果表明,生产线的轨迹规划和连续生产可靠性都达到了预期目的.该方案不仅可为多机床多机器人生产线的规划布局与研发提供理论依据,也可为研究生产过程的优化、生产效率的提高提供验证平台.

虚拟仿真技术在机器人生产线设计中的应用

虚拟仿真技术(virtual reality,VR)是中国制造业转型升级不可或缺的支撑技术。本文介绍了国内外虚拟仿真软件适用情况,阐述了基于RobotStudio在机械加工、小家电加工、陶瓷产品生产、砚台生产的虚拟仿真生产线案例,以及基于TECNOMATIX构建的智能制造虚拟仿真生产线,同时对广东交通职业技术学院基于虚拟仿真建设的工业4.0智能制造生产线的架构、工序等情况进行了详细说明,最后对虚拟仿真技术的发展进行了展望。

一种6轴工业机器人的结构设计与运动学建模

针对目前通用6轴机器人自由度退化,机器人易出现奇异点的问题,提出了一种新型6轴工业机器人。首先设计了6轴机器人的机械结构,其次基于D-H坐标表格和机器人坐标转换公式建立了机器人正向运动学方程,并应用MATLAB的Robotics toolbox对机器人的正向运动学进行了验证,三种取值结果表明所得的机器人正向运动学方程完全正确,最后利用MATLAB进行了箱体焊接仿真。预计为未来的超高精度激光跟踪焊接提供了一种新型工业机器人。

柔性制造生产线仿真设计与关键数据标定

以基于IRB1410的多机器人柔性制造生产线为研究对象,利用SolidWorks和RobotStudio提出一种虚拟仿真生产线构建方案。简述多机器人柔性制造仿真生产线组成及工艺流程,介绍机器人法兰盘中心点的定义、手部坐标系的标定、工件坐标系的标定,并设计了数控机床的Smart动态组件;在仿真生产线编制了离线程序,根据加速度、轨迹规划,展示了机器人运行情况,运动轨迹仿真结果表明轨迹规划及编程符合预期。实践证明:借助虚拟仿真生产线,有助于实体生产线的设计、优化、调试等,为实体生产线提供理论依据。

基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计

介绍一种利用SolidWorks和RobotStudio构建机器人码垛工作站的虚拟仿真方案。首先,利用SolidWorks设计传送带等工作站的三维仿真模型,分析构建码垛工作站的基本流程;其次,创建仿真运行I/O信号和动态Smart组件;最后,离线编制了机器人码垛仿真程序。仿真结果表明,该虚拟码垛工作站可实现码垛作业。

基于气吸手部的壶体生产线仿真设计与轨迹规划

以热水壶体生产线为研究对象,提出一种利用RobotStudio与SolidWorks软件构建的仿真热水壶体多机器人生产线方案。介绍了生产线的布局及工艺,并完成了气吸手部设计、气压驱动系统设计、手部动态Smart组件设计以及手部坐标系标定;对机器人码盘工作站进行了轨迹规划,给出了该工作站的程序示例,最后进行了生产仿真以及码盘工作站的轨迹跟踪仿真。仿真结果表明:生产线的轨迹规划和连续生产的可靠性都达到了预期目的。该方案可合理规划配置各生产单元、缩短开发周期、降低设备投资风险,为实体生产线设计提供依据和验证平台。

基于多机器人的虚拟陶瓷盘类生产线设计与仿真

针对目前存在的机器人生产线轨迹规划和多机器人协调难度大且耗费时间的问题,介绍了一种利用Solid Works和RobotStudio对多机器人陶瓷盘类生产线建模和虚拟生产的方案。首先利用Solid Works设计了压缩装置等工作站的三维仿真模型,构建了多机器人生产线的布局,其次创建了仿真运行I/O信号和动态Smart组件,最后离线编制了程序,仿真结果表明可实时观察生产线状况,可规划出协同单元联动的最优方案。设计方案可以为多机器人生产线设计提供理论依据和试验平台,达到优化生产过程,提高生产效率的目的。

基于DH算法的平面关节机器人的运动学建模与仿真

MATLAB Robotics toolbox是用于工业机器人仿真的工具包,能够模拟机器人运行时的位姿,有助于工业机器人的研究开发。首先分析了平面关节机器人的机械结构与特点,其次基于D-H坐标表格和机器人坐标转换公式,建立了机器人正向运动学方程和逆向运动学方程,最后利用Robotics toolbox,对机器人的运动进行了仿真,直观地反映出机器人各个关节的运动状态。仿真结果表明,所建模型是合理有效的。

三关节欠驱动体操机器人的LQR倒立平衡控制

针对欠驱动体操机器人倒立平衡控制问题,给出一种基于动力学模型的三关节欠驱动体操机器人平衡控制方案。首先将三关节欠驱动体操机器人简化为一个在垂直平面上运动的三关节机器人,采用拉格朗日力学方法建立动力学模型,并推导出体操机器人系统状态方程,然后设计LQR控制器,使体操机器人稳定在不稳定的倒立平衡点,最后进行了仿真,结果表明LQR控制器实现了在两输入情况下允许的稳态误差快速响应。

工业机器人技术及应用课程建设的探索

本文探讨了高职工业机器人技术及应用课程教学中存在的问题,提出了课程开发理念。校企协同在课程引入虚拟仿真技术、企业工程项目,做到虚实结合,实现学校专业课程教学与企业对人才需求无缝连接。

双臂SCARA机器人运动学分析与仿真

针对快速插件领域应用通用机器人存在的工作效率低、性价比低等问题,设计了一种5自由度的双臂SCARA机器人的虚拟样机。首先基于D-H法建立了正逆运动学模型,其次双臂机器人给出了工具坐标系、世界坐标系标定方法,最后基于Matlab对虚拟样机成功进行了双臂协同运动仿真。研究结果可为进一步研究双臂机器人的开发与工程应用提供参考。

“1+X”证书制度下高职机器人专业实践教学体系构建

在“1+X”证书制度背景下,依据工业机器人技术专业目标岗位需求及对接的X证书,首先,提出了“技能核心、学工同景、课证融通”实践创新教学体系改革理念和改革目标;其次,构建了“基础层技能模块、进阶层技能模块、综合层技能模块和发展与创新层技能模块”以及“实践与岗位技能、“X”证书技能要求、创新型人才培养相融合”的“四层进阶三融合”的实践教学体系;最后,通过教学团队构建、公共实训中心建设、虚拟仿真实训中心完善、证书课程建设形成一套完整的支撑体系。

基于RobotStudio的木窗生产线仿真设计

为解决目前木窗生产存在的生产效率和自动化程度较低的现状,提出了一种基于RobotStudio的智能化生产线的仿真设计。首先构建了生产线的布局,其次设计并标定了机器人手部,并以铣削加工中心Smart组件为例说明动态效果构建过程,最后编制了程序并进行了生产线综合调试和机器人TCP运行轨迹优化。虚拟生产仿真结果表明可达到生产线的轨迹优化的目的,可合理规划配置各生产要素,为家具制造业的升级改造的实施提供依据和仿真平台。