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多连杆刚柔机械手设计与手指减振分析
1
作者
管声启
郝振虎
+2 位作者
王静国
马腾飞
师红宇
《西安工程大学学报》
CAS
2024年第2期116-123,共8页
针对陶瓷易碎零件分拣过程中难以稳定抓取的问题,设计了一种能够有效稳定抓取的新型多连杆刚柔机械手。首先,以机械传动为基础,将刚性关节与柔性材料相结合,设计机械手的传动方式与柔顺关节的最优结构,并在三维软件上构建刚柔机械手的...
针对陶瓷易碎零件分拣过程中难以稳定抓取的问题,设计了一种能够有效稳定抓取的新型多连杆刚柔机械手。首先,以机械传动为基础,将刚性关节与柔性材料相结合,设计机械手的传动方式与柔顺关节的最优结构,并在三维软件上构建刚柔机械手的整体结构;其次,通过对机械手手指结构进行简化,采用拉格朗日理论和有限元离散方法,构建出具有尖端质量的手指多连杆刚柔耦合动力学模型;最后,求解出机械手手指在运动过程中的动力学方程。在此基础上,通过设计减振方案,对机械手手指结构做出优化和改进。仿真实验结果表明:在外激力为2 N的条件下,改进结构后的刚柔机械手手指其振动的幅度降低8 mm,且恢复稳定的时间缩短了4 s以上,在一定程度上提高了分拣和抓取过程中的抗冲击力,保证了对陶瓷易碎零件抓取过程的稳定性。
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关键词
零件分拣
结构设计
有限元分析
刚柔机械手
减振实验
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职称材料
基于视觉引导的工业棒材上料系统研究
2
作者
王西志
管声启
+2 位作者
张理博
刘通
郝振虎
《机械与电子》
2023年第5期19-23,共5页
为了提高生产效率,设计一种基于视觉引导的工业棒材上料系统。首先,为了实现视觉引导进行工业棒材上料,设计了工业棒材上料总体方案,并对上料机械结构模型进行选型设计。然后,为了实现棒材的自动识别和位姿检测,提出了一种基于改进YOLOv...
为了提高生产效率,设计一种基于视觉引导的工业棒材上料系统。首先,为了实现视觉引导进行工业棒材上料,设计了工业棒材上料总体方案,并对上料机械结构模型进行选型设计。然后,为了实现棒材的自动识别和位姿检测,提出了一种基于改进YOLOv5的旋转目标识别与定位算法。该方法在YOLOv5主干特征网络上,添加高效ECA通道注意力机制模块,利用其避免降维,并通过适当跨通道交互策略提高特征提取能力;为了增强不同尺度的特征信息融合,将原特征增强网络替换成BiFPN加权双向特征金字塔网络,进行自上而下和自下而上的多尺度特征融合,提高棒材识别准确率并获取平面位置信息;在此基础上,采用双目视觉进行立体匹配获取棒材的深度位置信息,最终实现棒材立体位姿检测。对所提上料系统进行实验验证,棒材识别的平均精度为99.4%,抓取棒材成功率达到90%及以上。
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关键词
上料系统
深度学习
位姿检测
两指机械手
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职称材料
论轨道交通建设对城市管理的影响及对策——以苏州市为例
被引量:
1
3
作者
王成金
郝振虎
+1 位作者
张孝林
钱振明
《现代商贸工业》
2009年第5期37-40,共4页
轨道交通以其运量大、速度快、安全、准点、保护环境、节约能源和用地等特点,成为各大城市发展公共交通的首选。然而在享受其带来的方便前,我们必须经历其建设过程中给我们从市容环境、道路交通、居民生活质量、周边商业带来的巨大影响...
轨道交通以其运量大、速度快、安全、准点、保护环境、节约能源和用地等特点,成为各大城市发展公共交通的首选。然而在享受其带来的方便前,我们必须经历其建设过程中给我们从市容环境、道路交通、居民生活质量、周边商业带来的巨大影响,这些影响也从不同的角度影响并考验着苏州的城市管理工作。
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关键词
轨道交通
城市管理
影响
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职称材料
航空插座装配系统的末端执行器结构设计
被引量:
1
4
作者
管声启
于资江
+4 位作者
王盈余
郝振虎
刘懂懂
王静国
师红宇
《西安工程大学学报》
CAS
2022年第6期93-99,共7页
传统的末端执行器需要复杂的顺应机构、控制策略和力感应来进行装配任务,通常成本高,且难以拾取航空插座零件这类小物体。针对上述问题设计了一款低成本解决方案的末端执行器,实现内夹式和外撑式2种拾取策略。首先通过夹持指的几何约束...
传统的末端执行器需要复杂的顺应机构、控制策略和力感应来进行装配任务,通常成本高,且难以拾取航空插座零件这类小物体。针对上述问题设计了一款低成本解决方案的末端执行器,实现内夹式和外撑式2种拾取策略。首先通过夹持指的几何约束和重力的优势来拾取、放置小薄片状或空心圆柱状等不同结构类型的零件,再搭建实验装配系统并进行实物装配验证。实验结果表明:末端执行器能够对不同尺寸零件完成拾取和放置,能够在系统中完成装配任务,且同轴度误差均小于0.3 mm。
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关键词
末端执行器
装配系统
精准拾取
航空插座
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职称材料
变电运维安全管理工作的探索与实践
被引量:
2
5
作者
郝振虎
罗炎
《电力安全技术》
2022年第3期77-78,共2页
基于变电站运维班建设蓝图,建立了从消防、业务标准化、安全生产文化建设、班组应急建设、班组防汛,到设备隐患缺陷、工车交通安全、运维班饮食安全等各个环节的细化管理模块及人员分工,旨在充分发挥班组成员的主人翁意识和安全意识,实...
基于变电站运维班建设蓝图,建立了从消防、业务标准化、安全生产文化建设、班组应急建设、班组防汛,到设备隐患缺陷、工车交通安全、运维班饮食安全等各个环节的细化管理模块及人员分工,旨在充分发挥班组成员的主人翁意识和安全意识,实现从“要我安全”到“我要安全”的转变。
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关键词
变电站
安全生产
运维
班组管理
安全体系建设
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职称材料
浅谈变电站后台机网络安全管理
6
作者
郝振虎
《山东工业技术》
2017年第15期191-191,共1页
随着计算机、通信技术的飞速发展与普及,其在变电部分利用率更高,安全系数更高才是。笔者目前看,我们对后台机的网络安全运维是不到位的。
关键词
变电站
智能化
后台机
网络安全管理
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职称材料
题名
多连杆刚柔机械手设计与手指减振分析
1
作者
管声启
郝振虎
王静国
马腾飞
师红宇
机构
西安工程大学机电工程学院
西安工程大学计算机科学学院
出处
《西安工程大学学报》
CAS
2024年第2期116-123,共8页
基金
陕西省重点研发计划项目(2022GY-058)
西安市创新能力强基计划-人工智能技术攻关项目(21RGZN0021)。
文摘
针对陶瓷易碎零件分拣过程中难以稳定抓取的问题,设计了一种能够有效稳定抓取的新型多连杆刚柔机械手。首先,以机械传动为基础,将刚性关节与柔性材料相结合,设计机械手的传动方式与柔顺关节的最优结构,并在三维软件上构建刚柔机械手的整体结构;其次,通过对机械手手指结构进行简化,采用拉格朗日理论和有限元离散方法,构建出具有尖端质量的手指多连杆刚柔耦合动力学模型;最后,求解出机械手手指在运动过程中的动力学方程。在此基础上,通过设计减振方案,对机械手手指结构做出优化和改进。仿真实验结果表明:在外激力为2 N的条件下,改进结构后的刚柔机械手手指其振动的幅度降低8 mm,且恢复稳定的时间缩短了4 s以上,在一定程度上提高了分拣和抓取过程中的抗冲击力,保证了对陶瓷易碎零件抓取过程的稳定性。
关键词
零件分拣
结构设计
有限元分析
刚柔机械手
减振实验
Keywords
parts sorting
structural design
finite element analysis
rigid and flexible manipulator
vibration reduction experiment
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
基于视觉引导的工业棒材上料系统研究
2
作者
王西志
管声启
张理博
刘通
郝振虎
机构
西安工程大学机电工程学院
出处
《机械与电子》
2023年第5期19-23,共5页
基金
西安市创新能力强基计划-人工智能技术攻关项目(21RGZN0021)。
文摘
为了提高生产效率,设计一种基于视觉引导的工业棒材上料系统。首先,为了实现视觉引导进行工业棒材上料,设计了工业棒材上料总体方案,并对上料机械结构模型进行选型设计。然后,为了实现棒材的自动识别和位姿检测,提出了一种基于改进YOLOv5的旋转目标识别与定位算法。该方法在YOLOv5主干特征网络上,添加高效ECA通道注意力机制模块,利用其避免降维,并通过适当跨通道交互策略提高特征提取能力;为了增强不同尺度的特征信息融合,将原特征增强网络替换成BiFPN加权双向特征金字塔网络,进行自上而下和自下而上的多尺度特征融合,提高棒材识别准确率并获取平面位置信息;在此基础上,采用双目视觉进行立体匹配获取棒材的深度位置信息,最终实现棒材立体位姿检测。对所提上料系统进行实验验证,棒材识别的平均精度为99.4%,抓取棒材成功率达到90%及以上。
关键词
上料系统
深度学习
位姿检测
两指机械手
Keywords
feeding system
deep learning
pose detection
two finger manipulat
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
论轨道交通建设对城市管理的影响及对策——以苏州市为例
被引量:
1
3
作者
王成金
郝振虎
张孝林
钱振明
机构
苏州大学
出处
《现代商贸工业》
2009年第5期37-40,共4页
文摘
轨道交通以其运量大、速度快、安全、准点、保护环境、节约能源和用地等特点,成为各大城市发展公共交通的首选。然而在享受其带来的方便前,我们必须经历其建设过程中给我们从市容环境、道路交通、居民生活质量、周边商业带来的巨大影响,这些影响也从不同的角度影响并考验着苏州的城市管理工作。
关键词
轨道交通
城市管理
影响
分类号
U239.5 [交通运输工程—道路与铁道工程]
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职称材料
题名
航空插座装配系统的末端执行器结构设计
被引量:
1
4
作者
管声启
于资江
王盈余
郝振虎
刘懂懂
王静国
师红宇
机构
西安工程大学机电工程学院
西安工程大学计算机科学学院
出处
《西安工程大学学报》
CAS
2022年第6期93-99,共7页
基金
陕西省重点研发计划项目(2022GY-058)
西安市创新能力强基计划-人工智能技术攻关项目(21RGZN0021)。
文摘
传统的末端执行器需要复杂的顺应机构、控制策略和力感应来进行装配任务,通常成本高,且难以拾取航空插座零件这类小物体。针对上述问题设计了一款低成本解决方案的末端执行器,实现内夹式和外撑式2种拾取策略。首先通过夹持指的几何约束和重力的优势来拾取、放置小薄片状或空心圆柱状等不同结构类型的零件,再搭建实验装配系统并进行实物装配验证。实验结果表明:末端执行器能够对不同尺寸零件完成拾取和放置,能够在系统中完成装配任务,且同轴度误差均小于0.3 mm。
关键词
末端执行器
装配系统
精准拾取
航空插座
Keywords
end-effector
assembly system
precision pick-up
aviation socket
分类号
TP27 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
变电运维安全管理工作的探索与实践
被引量:
2
5
作者
郝振虎
罗炎
机构
国网河南省电力公司西峡县供电公司
出处
《电力安全技术》
2022年第3期77-78,共2页
文摘
基于变电站运维班建设蓝图,建立了从消防、业务标准化、安全生产文化建设、班组应急建设、班组防汛,到设备隐患缺陷、工车交通安全、运维班饮食安全等各个环节的细化管理模块及人员分工,旨在充分发挥班组成员的主人翁意识和安全意识,实现从“要我安全”到“我要安全”的转变。
关键词
变电站
安全生产
运维
班组管理
安全体系建设
Keywords
substation
safety production
operation and maintenance
team-level management
construction of safety system
分类号
TM08 [电气工程—电工理论与新技术]
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职称材料
题名
浅谈变电站后台机网络安全管理
6
作者
郝振虎
机构
国网河南西峡县供电公司
出处
《山东工业技术》
2017年第15期191-191,共1页
文摘
随着计算机、通信技术的飞速发展与普及,其在变电部分利用率更高,安全系数更高才是。笔者目前看,我们对后台机的网络安全运维是不到位的。
关键词
变电站
智能化
后台机
网络安全管理
分类号
TM63 [电气工程—电力系统及自动化]
TP393.08 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多连杆刚柔机械手设计与手指减振分析
管声启
郝振虎
王静国
马腾飞
师红宇
《西安工程大学学报》
CAS
2024
0
下载PDF
职称材料
2
基于视觉引导的工业棒材上料系统研究
王西志
管声启
张理博
刘通
郝振虎
《机械与电子》
2023
0
下载PDF
职称材料
3
论轨道交通建设对城市管理的影响及对策——以苏州市为例
王成金
郝振虎
张孝林
钱振明
《现代商贸工业》
2009
1
下载PDF
职称材料
4
航空插座装配系统的末端执行器结构设计
管声启
于资江
王盈余
郝振虎
刘懂懂
王静国
师红宇
《西安工程大学学报》
CAS
2022
1
下载PDF
职称材料
5
变电运维安全管理工作的探索与实践
郝振虎
罗炎
《电力安全技术》
2022
2
下载PDF
职称材料
6
浅谈变电站后台机网络安全管理
郝振虎
《山东工业技术》
2017
0
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职称材料
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