激光雷达水下障碍物剖面图像处理方法

机载激光雷达已被广泛运用在水底地形测绘等领域,针对水下障碍物探测及识别的需求,基于线形扫描激光雷达的数据特点,提出将波形数据拼接为二维剖面图直观地反映回波能量的分布。使用上升沿线性近似的方法从回波提取水面斜距,并构建了基于机载激光雷达系统扫描结构的光线出射角度模型,通过对水面变形的校正实现了对水下障碍物回波轮廓的还原。使用Canny边缘检测算子提取相邻扫描线所成图像中高回波能量的边缘,最后通过Hu矩对比边缘结果间的相似度,构建障碍物识别判据并进行验证。该算法为机载激光雷达系统水下障碍物探测和识别的数据处理方式提供参考。