弹药自动装填机器人控制系统开发平台设计

针对火炮弹药自动装填机器人的工作特点和工作环境,设计了一种具有交互式人机界面的机器人控制系统;详细介绍了整个控制系统的组成部分及相应的功能;该控制系统可以实现对各种机器人控制算法、运动技术以及监控函数等进行全面测试,便于开发新的控制策略,缩短火炮弹药自动装填机器人项目的研制周期。

弹药装填机器人自适应PD控制算法

针对弹药装填机器人取弹后自身质量改变较大,运转时会受到质量变化和复杂车内环境共同作用,容易产生运动位移误差现象,采用一种基于重力改进的自适应PD控制算法,实现了弹药装填机器人实际运动轨迹与预定轨迹的快速跟踪要求,并通过Matlab-Simulink进行了仿真验证,得到了较好的控制效果。