基于多传感器融合的系统自我定位与地图重建

在图优化框架的基础上,设计多传感器融合方案和有效的优化方法,提出一套具有鲁棒性的定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)方案,能够有效应对室内外复杂环境。进一步发展激光-视觉后端建图融合方法,构建具备全新地图表达形式的点云网格化地图。同时使用低成本传感器,设计实现基于多传感器融合的高性能低成本背包扫描系统,整体完成在未知环境中的自我定位和稠密建图,且在低性能CPU设备上将长时间运动带来的每100 m的轨迹误差平均降低至厘米级。提出的基于多传感器融合方案,在精度、算力消耗上能够匹配现有主流方案,对获取各种环境条件下的系统准确定位结果和丰富的空间信息具有重要意义。

川崎病小鼠模型的超声心动图评估

目的建立干酪乳杆菌细胞壁成分(LCWE)诱导的川崎病(KD)小鼠模型,利用连续高分辨率小动物心脏超声观察该模型冠状动脉成像及心功能变化,为KD小鼠动物模型的制备及其功能评价提供依据。方法将50只小鼠随机分为两组:模型组(使用LCWE诱导KD小鼠模型,n=30)及对照组(无任何干预,n=20)。两组分别于造模后第15,21,30天使用小动物超声诊断仪测量冠状动脉内径,M型超声记录左心室舒张末期内径(LVEDD)、左心室收缩末期内径(LVESD)、左心室射血分数(LVEF)及左心室短轴缩短率(LVFS)。对照组及造模后第15,21,30天模型组分别处死1只小鼠并取出心脏标本进行病理检查。结果造模后第15,21天模型组超声心动图显示冠状动脉管壁与其周围出现高回声;造模后第30天模型组冠状动脉管壁弥漫性增厚。造模后第21天模型组左右冠状动脉内径均大于对照组(P<0.05);造模后第15和30天模型组左右冠状动脉内径与对照组比较无统计学差异(P<0.05)。造模后第15天模型组LVEDD、LVESD、LVEF及LVFS均低于对照组(P<0.05);造模后第21天模型组LVEF及LVFS低于对照组(P<0.05);造模后第30天模型组LVEDD、LVEF、LVFS低于对照组(P<0.05)。病理结果显示,造模后第15天小鼠心外膜间质水肿,少量淋巴细胞浸润及纤维结缔组织弥漫轻度增生,局部心肌纤维结缔组织增生并伴有固体钙盐沉着;造模后第21天小鼠心外膜局部可见多量淋巴细胞、嗜酸粒细胞、单核细胞浸润;造模后第30天小鼠冠状动脉管壁增厚,弹力纤维不连续,内膜轻度增厚,局部玻璃样变性。结论LCWE诱导KD冠脉损伤与自然病程状态的患儿损伤情况相似,可以用来模拟KD冠状动脉损伤及心功能的变化过程。

北京黑碳气溶胶变化特征及来源分析

为探究北京黑碳气溶胶的变化规律和污染来源,文章利用北京市观象台黑碳仪2018年的观测数据进行研究,并结合气象资料及环境资料进行分析。结果表明:北京市黑碳质量浓度呈现春、夏季低,秋、冬季高的变化特点,同时黑碳质量浓度的日变化明显,呈现夜间高、日间低的变化趋势。黑碳气溶胶来源主要为化石燃料的燃烧,受到的偏南方向污染的影响大于偏北方向,主要的潜在源区包括河北南部、山东西北部及北京南部。

智能硬件在高空作业场景的应用

高空作业受多种因素影响,其安全问题在电厂等高危特殊环境中尤为重要。通过智能围栏、智能安全帽、智能安全带、智能手环、智能门禁、智能摄像头等多传感终端设备的使用,将工作现场多源信息实时采集、智能分析,实现对工作人员进行违规告警、为管理人员同步异常信息,克服传统安全设备无传感、无预警、无互动的缺点,从源头减少作业风险,保障人身安全。

山豆根及其混伪品的鉴别与合理应用

目的对山豆根及其混淆品北豆根、滇豆根、木蓝山豆根进行对比鉴别,为临床合理用药提供依据。方法从性状、药理作用、临床应用几方面进行对比鉴别。结果山豆根、北豆根、滇豆根、木蓝山豆根的基源、性状、药理、性味、归经与效用、临床应用均有区别,临床用药不可混淆。结论山豆根、北豆根、滇豆根和木蓝山豆根(土豆根)基源不同,成分有别,药理作用各有所长,性味、归经与效用也不尽一致,应各以其名药用。

一种人口迁移行为的动力学模拟与结构熵分析

人类行为研究一直是复杂系统关注的焦点,其动力学研究主要用以揭示人类行为发生的时空分布规律.人类行为的发生既有个体性也有群体性,目前的研究主要集中于前者.本文在一个二维网格上构建了受自然因素制约的人口迁移模型.结合"推拉理论",模型中侧重考虑了不同区域农业经济发展水平,迁入地数量及区域间距离对迁移人口规模的影响.利用模型模拟了迁出及迁入区人口及人均粮食产量的变化趋势,并探讨了迁移发生过程中的熵变.结果表明,熵变呈先增后减趋势,说明系统人口迁移行为的发生经历了从无序到有序的发展进程.结合人口规模斑图进一步说明人口理性回迁是引起熵减的直接原因.

河流网上泥沙冲淤动力学模型的建立与模拟

基于不同级别支流的汇流建立了枯水期河流网上的泥沙冲淤动力学模型.计算结果显示稳态下泥沙冲淤量在河段上的分布服从指数标度规律.利用黄河枯水期的实测数据与计算结果作对比,证明该模型能够模拟自然河道的冲淤状态,且可以预知一定条件下的稳态.

微胶囊化相变悬浮液层流传热强化的参数分析

通过对微胶囊相变悬浮液管内层流恒热流对流换热的数学建模和模拟计算,获得在恒热流加热边界条件下,不同参数匹配时相变糊状区的确切范围以及固液相变两条相界面的数值结果。利用该模型对影响悬浮型固液两相流传热特性的诸多参数进行了比较细致的定量分析,这些参数包括固相体积浓度、斯蒂芬(Ste)数、粒径比、无量纲相变温度区间宽度以及无量纲过冷度等。分析和模拟计算的结果显示微胶囊浓度和斯蒂芬数对管内层流传热具有最重要的影响。

生产者博弈与市场的供需平衡

针对影响市场供需平衡的动力学成因,基于生产者的博弈竞争,本文建立了能够反映产品价格波动的生产者竞争模型。利用模型研究了不同生产背景下,生产者其投资博弈行为对市场平衡过程的影响。结果表明:两类决策者不同的数量规模将会引发不同的市场平衡过程。产品起始条件为供过于求时,逆势生产者占总生产投资者的比例在小、中范围内,市场可走向平衡;供不应求时,在任何比例下,市场均会达到平衡。结合价格变化趋势,研究结果还表明:只有两类生产者数量所占比例在一定范围内才能促使市场向良性方向发展。生产者投资行为选择的盲从性,即选择一种投资模式的生产者占据主导地位时,市场最终将走向崩溃,说明生产者博弈竞争行为的存在是促使市场健康有序发展的根本原因之一。

河流网泥沙输移的瞬态模拟

利用河流网泥沙输移的动力学模型模拟了河流从枯水期向丰水期过渡时,干流各河段瞬态冲淤量的相对变化.模型重点考虑了河段水流携沙能力受本河段及相邻河段冲淤量变化影响的自我调节.

21世纪消费模式的主流:可持续消费

１９９２年联合国环境与发展大会通过具有里程碑意义的重要文件———《２１世纪议程》，文件指出：“全球环境不断恶化的主要原因是不可持续的消费和生产模式，尤其是工业化国家的这类模式”。环境危机是全人类的危机，“消费问题是环境危机问题的核心”。本世纪８０年代...

河流网泥沙输移动力学模型的稳态分析

为了建立一种能够反映河网上泥沙输移的动力学模型,以体现泥沙在河流网上的输移特点和最终的冲淤平衡态,在对河网中支流级别及河段数作出新规定的基础上,即以支流汇入到干流所历经的汇流次数作为支流的级别,而支流河段数由高一级别支流的汇入决定,重点考虑了支流某河段携沙能力受本河段及相邻河段冲淤变化的影响,建立了反映河网上泥沙输移基本物理过程的模型.模型反映出不同河段上携沙能力和冲淤变化之间的自我调节是使河道趋于稳定的原因所在.结果表明,利用模型对稳态冲淤特点进行分析的结果与自然河域枯水期的泥沙冲淤特点吻合.该模型的提出为泥沙冲淤控制及河道演化等专业领域的传统问题提供了新的研究视角.

我国吸引外商直接投资的发展前景及对策

９０年代以来，我国吸引了大量外商直接投资，截至１９９８年９月底，累计达到２５３２亿美元，仅次于美国。外资经济已成为我国国民经济的重要组成部分和新的经济增长点，是我国经济快速发展的主要牵动力之一。利用外商直接投资对我国经济发展将起着越来越重要的作用，吸...

论可持续消费

传统消费模式造成了环境污杂、人口爆炸、生物多样性丧失和自然景观的破坏 ,是不可持续的。可持续消费是建立在可持续发展理论上的一种全新消费观念 ,它要求在生态———经济———社会相互协调的复合系统中建立可持续的消费模式。本文论述了可持续消费观产生的时代背景、思想基础和基本内涵 ,并就建立可持续消费模式提出了几点看法。

HPLC测定和胃平肝丸中芍药苷的含量

目的：建立高效液相色谱法测定和胃平肝丸中芍药苷的含量.方法：采用高效液相色谱法测定和胃平肝丸中芍药苷的含量.色谱柱：Eclipse XDB-C18（4.6 mm×150 mm,5μm）分析柱;流动相：乙腈-水（11∶89）;检测波长：232 nm;流速：1.0 m L·min-1;柱温：30℃.结果：芍药苷与其他成分分离良好;芍药苷进样量在0.12~0.60μg范围内有良好的线性关系（r=0.999 9）,平均回收率（n=6）为99.12%.结论：该方法简便、准确,重复性好.

电力系统中的配网自动化技术研究分析

近年来,电力配网系统中逐渐使用一些自动化控制方法,配电网自动化方式也渐渐被推广运用。本文主要总结配网自动化的定义和价值,明确国内这种自动化技术的运用现状情况,研究此类自动技术在电力系统中的实际运用状况,解析电力配网系统中此技术的发展态势,促使配网更加智能。

人工智能技术在电气自动化控制中的应用

随着当今社会科学技术的日新月异,我国电气技术也在此大背景下飞速发展,带领我国进入电气发展新时代。通过在电气技术融入信息化和计算机技术后,实现了电气自动化控制,加速了城市化发展进程。在实际工作中,对人工智能技术的应用可以实现机械替代人工操作,可以在很大程度上促进电气自动化这一拥有广阔发展前景的生产行业的蓬勃发展。

不同峰型下河网泥沙控制的动力学模拟

结合河网丰水期泥沙输移特点,建立了汇流模式下的河网泥沙排淤模型。模型重点体现支流不同河段上挟沙系数与冲淤量的反馈调节,突出了河网的自组织调节特性。利用模型计算了不同汇流情形下河段输沙效率。结果表明,河段输沙效率与汇流峰型相关,表现为无峰控制最优,其次为间歇控制、非线性控制和线性控制。对同一峰型,河段输沙效率与汇流流量涨落时步比及洪峰个数正相关。通过模型进一步模拟了不同峰型控制下河段冲淤量及挟沙系数的变化趋势,揭示了河网汇流排淤的动力学过程。

铜绿假单胞菌与金黄色葡萄球菌耐药性分析

目的了解近年来铜绿假单胞菌和金黄色葡萄球菌医院感染的分布及耐药情况,为病原学调查及临床治疗提供依据。方法菌株按细菌检验常规方法培养与鉴定,采用纸片扩散法进行药敏实验。结果铜绿假单胞菌的耐药率依次为环丙沙星16.9%,阿米卡星20.0%,亚胺培南22.8%,哌拉西林30.9%,头孢曲松33.6%,头孢哌酮36.4%,庆大霉素64.8%。金黄色葡萄球菌耐药率为万古霉素11.0%,环丙沙星25.4%,阿莫西林/克拉维酸钾29.8%,苯唑西林47.9%,红霉素71.8%,青霉素78.9%。结论铜绿假单胞菌和金黄色葡萄球菌是医院感染主要病原菌,对多种抗生素呈耐药趋势。