三级缓冲区结合模糊逻辑的DWA及其应用

针对未知的动态复杂场景,本文提出三级缓冲区结合模糊逻辑的动态窗口法,解决了动态窗口法在该场景下进行机器人轨迹规划这一具有挑战性的问题.本文通过修改并添加原始动态窗口法的子功能,增强了复杂环境中机器人行驶至目标位置的能力;利用激光雷达传感器结合三级缓冲区构建不同属性的缓冲区因子,为机器人设置不同等级的安全区域;同时,考虑有效性和速度之间的平衡及移动机器人的尺寸,进行模糊控制器设计,控制机器人自身姿态和速度.详细的仿真对比结果证明了所提出的算法在未知且复杂的动态场景中进行轨迹规划具有更好的避障效果.

论夫妻共同债务的举证责任分配

夫妻共同债务涉及债务人、非举债配偶方、债权人三方利益,但早期相关法律并不完善,随着《最高人民法院关于审理涉及夫妻债务纠纷案件适用法律有关问题的解释》的出台,相关问题得到进一步细化解答,但依然存在完善空间。文章认为,其中的"共债共签"应作扩大解释,应具备明确清晰的形式要件;当发生日常家事表见代理时,该债务可被认定为夫妻共同债务,债权人可以善意第三人身份获得清偿。在举证规则中,债权人根据债务是否超出家庭日常生活需求的不同而承担不同程度的举证责任。当夫妻共同财产不足以清偿夫妻共同债务时,夫妻双方应以各自私人财产共同承担连带责任,超出自身应承担份额的,超出一方有权向另一方进行追偿。