基于RBFN的伺服系统前馈控制器设计和仿真研究

以转台伺服系统为控制对象 ,采用RBF神经网络前馈控制和比例反馈相结合的方法 ,并利用单神经元对系统模型进行在线辨识 ,为前馈控制器提供Jacobian参数。将该方法运用在速度环控制中 ,仿真结果表明 ,采用了该方法的控制系统 。

RBFN输出层学习率的一种稳定算法

该文运用Lyapunov稳定性原理,针对RBF网络作为辨识器和控制器,分别推导出其输出权值学习率更新的稳定算法。然后以某转台位置跟踪系统为对象进行辨识器的仿真,结果显示辨识效果大大改善;对于作为控制器的情况,选用[4]中的仿真实例进行仿真验证,结果表明,该方法对控制性能有一定改进。