重金属污染土壤的植物修复技术研究进展

重金属污染土壤的修复问题一直是全世界面临的一项难题。与其他修复方法相比,植物修复由于对土壤扰动小、费用低、操作简单等优点,将成为未来重金属污染土壤治理的主要方向。综述了土壤重金属的来源及植物对重金属污染土壤的修复机理,重点对植物修复技术目前存在的问题及今后为提高植物修复技术所能采取的改进措施进行了探讨。

柑橘类水果采摘机器的设计与研究

目的设计并制作一款柑橘类水果采摘机器,对柑橘等水果进行采摘和装箱。方法对整机的机械和控制部分进行设计,机械部分包括末端执行器、机械臂、移动平台、上升机构、存储机构和运输机构;控制部分基于OpenMV系统对指定颜色的柑橘进行扫描,通过串口通信将坐标值传输给STM32单片机,基于STM32单片机对各模块进行控制,利用Altium Designer软件对各模块的控制电路图进行设计与仿真。结果制作出实物样机且在果园试验成功,采摘1次的平均时间为5.4 s,采摘的最大高度是1.85 m。结论该机器能够完成对柑橘识别、采摘、分拣和装箱一体化功能,满足使用要求。

基于ADAMS和ANSYS的机械臂刚柔耦合运动学分析

针对机械臂的设计要求,设计了一种由两个铰链四杆机构组成的双自由度机械臂,利用ADAMS建立机械臂的刚性体模型,仿真得到不同时刻的运动参数曲线;利用ANSYS建立指定部件的柔性体模型,得到不同阶数的模态频率和模态振型值;利用ADAMS和ANSYS进行联合仿真后,得到机械臂的刚柔耦合模型,仿真结果表明:柔性体模型在z方向发生了微小位移变化,x、y方向位移波动范围增加了10 mm。利用Altium Designer软件绘制控制电路图并进行了实物制作,实验结果表明该机械臂具有广泛的适用性。

快递分拣机器人控制系统的设计

为提高快递分拣效率,设计了一种基于OpenMV机器视觉模块的快递分拣机器人控制系统。在这一控制系统中,通过机器视觉技术实现快递件的轮廓识别、定位、扫码及分类,将STM32单片机作为运动控制核心,外接传感器感知机器人的状态,基于串口与机器视觉模块双向通信,实现对放置在地面的快递件进行自动分拣。通过制作样机验证了设计的合理性与可行性。

浅析活性炭再生技术

活性炭是一种具有特殊微晶结构和巨大比表面积,且有极强吸附能力的类似石墨的无定型碳,是废水处理中常用的一种有效吸附剂,但是经吸附或脱色后的废活性炭的高使用成本,废弃饱和活性炭造成资源浪费及二次污染等问题,极大地限制了活性炭的应用范围。因此活性炭的再生具有良好的发展趋势。文章着重介绍与讨论活性炭再生技术。

选金废渣污染分析及处置方式探讨

过去青海有些地区部分农户采用国家明令禁止和淘汰的生产工艺进行岩金选矿,产生并堆积了大量有毒、有害废渣,对地下水及土壤环境造成污染隐患。对选金废渣进行安全处置已迫在眉睫。文章在对选金废渣处置方法进行了初步探讨。

尿素生产企业特殊排放口粉尘回收利用计算方法探讨

为实现节能降耗任务,2014年青海云天化国际化肥有限公司提出300kt/a尿素装置尿素造粒塔顶粉尘回收项目,采用四川美丰造粒塔粉尘回收专利技术(专利号:ZL2007 1 0049626.1)。洗涤器为敞开式排放口,且排放口含大量水汽,洗涤器规格为17m×8m×4.5m,如此大的敞开式排气方式基本无监测方法去监测污染物减排量和排放量。本文主要探讨如何计算特殊排放口粉尘回收利用量,从而确定污染物削减量。