基于大型车载雷达平台的调平控制系统

针对大型车载雷达快速建立精准水平基准难的问题,文章提出一种电液伺服调平控制系统。该系统采用六点支撑调平方案:其撑腿采用机械式落地和行程检测的方法;其调平策略采用以双轴水平传感器为测量依据的角度误差控制法,通过控制比例阀开口阀值实现快速精准调平。该调平控制系统有效避免了虚腿和干涉耦合,已成功应用于某大型地面雷达,其性能良好,可靠性高。

码垛机器人控制系统的设计与实现

针对搬运机器人的需求,提出了一种码垛机器人控制系统的设计方案。首先介绍了码垛机器人的机构类型,然后分别对控制系统的硬件及软件结构设计做了详细的研究。控制系统基于嵌入式ARM硬件平台进行开发,采用Linux操作系统和Qt界面。阐述了码垛机器人的轨迹规划方法,经实验平台测试验证控制系统的可行性和合理性。

大阵面天线折叠机构的横展同步控制系统

针对一种新颖的高压缩比横展结构的大阵面天线折叠机构,设计两侧六缸的精准同步控制系统,以避免边块列骨架形变而损坏内部电子器件的情况出现。同步控制系统采用PI调节闭环控制,采样循环控制周期仅为5 ms;采用同步控制算法依次整定各油缸的比例系数和积分系数,从而实现天线两侧横展6个油缸的精准同步控制。本设计解决了大口径雷达天线快速架撤和高机动运输的一个难题。

多级液压天线举升机构运动平稳性检测系统

为实现对多级液压天线举升机构运动的平稳性检测和量化分析,提出一种检测系统:首先,通过四连杆式检测装置上的绝对编码器采集相关运动数据,数据经数据采集模块处理后,得到机构的实际运动曲线;再根据机构的结构参数并结合机构运动模型,得到机构理论运动曲线;对2组数据进行对比分析得到拟合度指标的量化数据和运动偏差数据,依据这些数据定向地对各级液压机构的流量做出针对性调整。最后以某多级液压天线举升机构为例验证该检测系统的可行性。

基于FPGA直流电机控制器研究

介绍了一种基于FPGA数字电路设计的PID直流电机控制器;实现了对直流电机的位置控制。相对比单片机设计的控制器,采用了单片的FPGA芯片实现磁栅反馈信号的采集处理、PID控制器设计以及I2C从机接口设计。整个设计采用了Verilog HDL语言编写,对改进的PID算法、反馈信号采集以及I2C从机接口电路进行设计和仿真。仿真和实验结果表明该控制器的有效性和可行性。