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MEMS加速度计混合误差标定补偿方案 被引量:10
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作者 刘宇 余跃 +2 位作者 路永乐 邸克 郭俊启 《压电与声光》 CAS CSCD 北大核心 2018年第4期589-593,共5页
针对微机电系统(MEMS)加速度计在实际使用过程中存在非正交零偏误差和温度漂移误差的问题,提出了一种混合误差标定补偿算法。算法通过分析加速度计温度与误差的关系,在不同温度区间下建立加速度计输出的误差模型,在每个温度区间采用十... 针对微机电系统(MEMS)加速度计在实际使用过程中存在非正交零偏误差和温度漂移误差的问题,提出了一种混合误差标定补偿算法。算法通过分析加速度计温度与误差的关系,在不同温度区间下建立加速度计输出的误差模型,在每个温度区间采用十二位置校准法对加速度计的非正交零偏误差进行标定补偿,得到精确的零偏和刻度因子,同时采用最小二乘法拟合零偏和刻度因子与温度的一维关系函数,最终实现不同温度区间下的动态误差补偿。实验结果表明,本算法可使加速度计输出的精度提高1个数量级,补偿效果明显。 展开更多
关键词 微机电系统(MEMS)加速度计 十二位置校准 最小二乘法 温度区间 动态误差补偿
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基于MEMS惯性传感器时域特征的人体行为识别 被引量:7
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作者 谢国亚 刘宇 +3 位作者 路永乐 邸克 郭俊启 余跃 《压电与声光》 CAS 北大核心 2019年第2期221-224,共4页
提出了一种基于微机电系统(MEMS)惯性传感器组合系统的高精度实时人体行为识别算法。算法选取一个2 s的滑动时间窗作为特征提取窗口,提取惯性传感器组合系统输出的时域特征作为特征参量,采用基于平衡决策树的支持向量机对人体不同行为... 提出了一种基于微机电系统(MEMS)惯性传感器组合系统的高精度实时人体行为识别算法。算法选取一个2 s的滑动时间窗作为特征提取窗口,提取惯性传感器组合系统输出的时域特征作为特征参量,采用基于平衡决策树的支持向量机对人体不同行为模式进行分类识别。在实验室自主研发的可穿戴智能终端平台上进行测试,结果表明,在识别时间缩短到2 s/次的条件下,对5种行走类行为模式和5种非行走类行为模式的识别率均可达88%。与现有算法相比,该算法的实时性和精度得到明显提高,且拓展了模式识别的种类。 展开更多
关键词 微机电系统(MEMS)惯性传感器 人体行为识别 特征提取 特征参量 支持向量机
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基于MEMS惯性传感器的高精度步长估计算法(英文) 被引量:9
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作者 路永乐 陈永炜 +3 位作者 邸克 郭俊启 余跃 刘宇 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期167-172,共6页
针对传统计步算法精度低适用性不高的问题,提出了一种基于MEMS足部定位模块的高精度自适应步长估计算法。首先通过分析行人步态的周期特征,精确地判断每个步态周期中单脚离地和落地的时间差值,采用零速更新法结合时间阈值、加速度阈值... 针对传统计步算法精度低适用性不高的问题,提出了一种基于MEMS足部定位模块的高精度自适应步长估计算法。首先通过分析行人步态的周期特征,精确地判断每个步态周期中单脚离地和落地的时间差值,采用零速更新法结合时间阈值、加速度阈值和加速度方差阈值进行步态检测;然后对转换后地理坐标系下传感器信号进行双重积分,计算出行人每一步的空间轨迹,无需进行前期步长数据采集或者生物模型参数提取,即可实现对行人步长的精确估计。在AHRS_box惯性传感器模块上进行了实验,结果表明该算法估计得出的步长和行走距离误差均小于2.5%,证实了该算法的有效性。 展开更多
关键词 行人导航系统 步长 步态 零速更新 MEMS惯性传感器
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基于多传感器时域特征的实时人体行为识别(英文) 被引量:10
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作者 刘宇 余跃 +3 位作者 路永乐 郭俊启 邸克 陈永炜 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第4期455-460,共6页
提出了一种基于加速度计、陀螺仪、气压计输出时域特征的高精度、高实时性的人体行为模式识别算法。该算法选取多传感器输出的时域特征值作为唯一特征量,通过特征提取运算实现行为的实时识别。通过在实验室自主研发的软硬件平台上进行测... 提出了一种基于加速度计、陀螺仪、气压计输出时域特征的高精度、高实时性的人体行为模式识别算法。该算法选取多传感器输出的时域特征值作为唯一特征量,通过特征提取运算实现行为的实时识别。通过在实验室自主研发的软硬件平台上进行测试,在识别时间缩短到2 s一次的条件下,对于8种人体日常行为模式和4种摔倒模式的平均识别率可达到94%以上。该算法对于现有算法实时精度有明显提高,且拓展了模式识别的种类,在可穿戴智能终端领域具有很好的应用前景。 展开更多
关键词 行为模式 实时识别 多传感器 时域特征
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基于MEMS传感器组合的行人室内高度定位算法 被引量:5
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作者 刘宇 李瑶 +3 位作者 路永乐 邸克 郭俊启 方针 《压电与声光》 CAS 北大核心 2019年第5期690-693,746,共5页
针对气压计易受环境温度影响的问题,该文提出了一种基于微机电系统(MEMS)加速度计和气压计融合的行人室内高度定位算法。该算法分别利用x轴加速度计的峰值特征和z轴加速度计的四分位距特征进行上、下楼判定;然后利用滤除掉气压突跳点的... 针对气压计易受环境温度影响的问题,该文提出了一种基于微机电系统(MEMS)加速度计和气压计融合的行人室内高度定位算法。该算法分别利用x轴加速度计的峰值特征和z轴加速度计的四分位距特征进行上、下楼判定;然后利用滤除掉气压突跳点的气压计数据进行高度解算;最后行人平走时,将解算高度修正到半层楼高的整数倍,减少高度误差。实验结果表明,该文提出的行人室内高度定位算法不易受环境温度的影响,解算高度与实际楼层高度的误差小于2 m,可将人员定位到正确楼层。 展开更多
关键词 传感器组合 加速度计 峰值 四分位距 室内高度
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基于腰部MEMS-IMU的室内行人导航航向反馈修正算法 被引量:9
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作者 路永乐 刘洪志 +3 位作者 郭俊启 陈自然 向高军 刘宇 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第6期725-730,737,共7页
航向角误差随时间累积是采用惯性技术实现行人定位系统中影响导航精度的主要因素。通过典型建筑结构和行人行走特征的分析,提出一种室内行人导航航向反馈修正算法。根据行人是否在主方向上直行,区分在两种直行情况下的航向反馈条件,构... 航向角误差随时间累积是采用惯性技术实现行人定位系统中影响导航精度的主要因素。通过典型建筑结构和行人行走特征的分析,提出一种室内行人导航航向反馈修正算法。根据行人是否在主方向上直行,区分在两种直行情况下的航向反馈条件,构建航向差值作为状态量进行自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF),并运用反馈航向值参与四元数解算,从而减少航向误差的累积。嵌入式消防单兵定位系统平台的实验验证表明:提出的航向反馈修正算法与不反馈时相比,能够精确解算航向的时间增加两倍以上,且导航误差在1%以内,适应环境能力也较强。 展开更多
关键词 MEMS传感器 主方向 四元数 航向反馈修正 自适应无迹卡尔曼滤波
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一种MEMS加速度计的噪声处理与参数训练方法 被引量:3
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作者 张旭 路永乐 +2 位作者 郭俊启 肖明朗 吴英 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2020年第2期41-45,共5页
为进一步提高微机电系统(MEMS)加速度计的测量精度,建立以测量值为输入、真实值为输出的MEMS加速度计误差补偿模型,利用Allan方差和最小均方(LMS)自适应滤波算法对加速度计在6个位置下的多组实际测量数据进行噪声分析和预处理,处理后的... 为进一步提高微机电系统(MEMS)加速度计的测量精度,建立以测量值为输入、真实值为输出的MEMS加速度计误差补偿模型,利用Allan方差和最小均方(LMS)自适应滤波算法对加速度计在6个位置下的多组实际测量数据进行噪声分析和预处理,处理后的全部测量数据作为样本训练模型参数,利用最小二乘和批量梯度下降相结合的方法获得样本数据对真实模型参数的最优拟合,并利用该模型对加速度计进行误差补偿,实现MEMS加速度计的高精度标定。实验验证表明,利用该模型对MEMS加速度计进行误差补偿后,输出值的均值误差为(0.72~1.19)×10^-4 g,标准差为(0.75~1.61)×10^-4 g,相对于补偿前,均值误差降低了2个数量级,标准差降低了1个数量级,有效提高了MEMS加速度计的测量精度和稳定性。 展开更多
关键词 数据训练 ALLAN方差 最小均方 最小二乘 批量梯度下降 误差补偿
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基于加速度时域-斜率特征的多向行走识别算法 被引量:3
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作者 刘宇 肖明朗 +4 位作者 郭俊启 张旭 张泽欣 李瑶 方针 《压电与声光》 CAS 北大核心 2019年第4期570-574,共5页
为了解决行人多向行走模式识别中实时性差和识别精度不高的问题,提出了一种基于加速度时域-斜率特征的多向行走识别算法,通过计算和分析z轴加速度波峰或波谷时刻行人运动方向加速度斜率大小,准确识别行人前进、后退、左移、右移多个方... 为了解决行人多向行走模式识别中实时性差和识别精度不高的问题,提出了一种基于加速度时域-斜率特征的多向行走识别算法,通过计算和分析z轴加速度波峰或波谷时刻行人运动方向加速度斜率大小,准确识别行人前进、后退、左移、右移多个方向的行走模式。结果表明,本算法能实时识别行人每一步行走模式,平均识别精度在96%以上。 展开更多
关键词 多向行走模式 时域特征 斜率 实时性
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一种基于AIKF的姿态测量算法 被引量:4
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作者 刘宇 杨晓辉 +2 位作者 郭俊启 钟懿 刘洪志 《压电与声光》 CAS CSCD 北大核心 2018年第3期454-459,469,共7页
惯性测量单元中传感器具有较强的非线性和噪声的不确定性,导致使用常规卡尔曼滤波时误差大,容易出现发散,针对此问题,该文提出了一种改进的自适应增量卡尔曼滤波(AIKF)算法。该算法使用互补滤波将加速度计、磁力计和陀螺仪的数据进行融... 惯性测量单元中传感器具有较强的非线性和噪声的不确定性,导致使用常规卡尔曼滤波时误差大,容易出现发散,针对此问题,该文提出了一种改进的自适应增量卡尔曼滤波(AIKF)算法。该算法使用互补滤波将加速度计、磁力计和陀螺仪的数据进行融合,利用滤波后的数据增量作为卡尔曼滤波器的观测量,同时对系统噪声进行自适应在线估计,以获得精准的姿态输出。实验结果表明,该算法能够实现姿态的精准测量,摇摆台试验中俯仰角、横滚角误差小于0.05°,航向角误差小于0.15°,具有较好的噪声抑制能力。 展开更多
关键词 姿态测量 自适应增量卡尔曼滤波 互补滤波 自适应因子 数据融合
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超宽带矢量测距与惯性传感组合的精准步长计算算法 被引量:1
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作者 刘宇 张泉 +4 位作者 路永乐 崔巍 邸克 郭俊启 杨勇 《重庆邮电大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2022年第5期894-901,共8页
为适应复杂环境下变步长精准测量要求,提出一种基于超宽带(ultra wide band,UWB)矢量测距和惯性传感组合的精准步长计算算法;针对基于惯性传感组合的步长测算精度受佩戴方式和系统运行时间影响以致无法实现行人步长精准测量和长航时精... 为适应复杂环境下变步长精准测量要求,提出一种基于超宽带(ultra wide band,UWB)矢量测距和惯性传感组合的精准步长计算算法;针对基于惯性传感组合的步长测算精度受佩戴方式和系统运行时间影响以致无法实现行人步长精准测量和长航时精度保持的问题,提出一种结合足间模型与零速检测联合步长算法。根据行人行走时足部轨迹模型构造足间步长模型,得到准确的步长计算公式;根据足部惯性传感器运动特征进行零速检测并触发UWB测距,结合陀螺解算角度和足间模型公式计算得到步长。实验表明,提出的步长估计算法精度可达98.20%,与传统步长算法相比,误差显著降低。 展开更多
关键词 步长计算 超宽带(UWB)测距 惯性传感
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基于L-BFGS的自适应模糊互补滤波 被引量:1
11
作者 刘宇 丁其星 郭俊启 《压电与声光》 CAS CSCD 北大核心 2018年第6期955-959,共5页
针对惯性测量单元噪声大及常规姿态解算算法精度不高的问题,提出了一种基于拟牛顿法(L-BFGS)的自适应模糊互补滤波(AFCF)算法。该方法利用L-BFGS对加速度计、磁力计进行寻优估计,并通过监测系统的运动等级、加速度计、磁力计的误差,运... 针对惯性测量单元噪声大及常规姿态解算算法精度不高的问题,提出了一种基于拟牛顿法(L-BFGS)的自适应模糊互补滤波(AFCF)算法。该方法利用L-BFGS对加速度计、磁力计进行寻优估计,并通过监测系统的运动等级、加速度计、磁力计的误差,运用模糊逻辑理论调控加权因子及增益权重,动态地调整互补滤波参数,实现姿态误差的动态补偿,优化姿态解算结果。经实验验证,系统静态误差在0.4°内;动态误差在1.3°内,且该系统能减少噪声的干扰及陀螺仪的漂移。 展开更多
关键词 姿态解算 拟牛顿法(L-BFGS) 模糊逻辑 互补滤波
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基于因子图的自主导航多源异构信息融合算法 被引量:4
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作者 姚祖威 刘宇 +4 位作者 郭俊启 欧毅 邹新海 康鹏川 芶志平 《电子测量技术》 北大核心 2021年第1期130-134,共5页
为了解决惯性导航系统长航时累计误差和实时性问题,提出了一种基于因子图的多源信息融合算法。论文基于和积算法,采用了因子图模型进行基于最大后验概率的状态估计,计算变量的均值和方差完成数据融合,利用超宽带技术和视觉传感器对发生... 为了解决惯性导航系统长航时累计误差和实时性问题,提出了一种基于因子图的多源信息融合算法。论文基于和积算法,采用了因子图模型进行基于最大后验概率的状态估计,计算变量的均值和方差完成数据融合,利用超宽带技术和视觉传感器对发生累积误差的惯性导航系统进行校准,完成误差修正。对信息融合算法进行了仿真,结果为:该算法各轴向的误差分别为0.36%和0.31%,解算时间为50 ms。该算法误差仅为惯性导航累计误差的1/3,实时性相较于其它算法更高。 展开更多
关键词 实时性 自主导航 和积算法 因子图 信息融合
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浅谈本科《专业英语》课程困境与应对思路
13
作者 郭俊启 《科教导刊(电子版)》 2019年第22期238-238,共1页
针对专业英语课程理论教学中所存在的主要问题进行了深入的分类和剖析,提出了在教学目标、教学思路、课程设计、前置课程、授课手段和考核方式等多个方面的调整思路和改进方法,为推进该课程的教学改革提供了良好的提升方案。
关键词 专业英语 教学改革 教学方案
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信息化教育背景下线上教育“新翻转课堂”模式探究
14
作者 陈雪晴 郭俊启 《中文科技期刊数据库(全文版)教育科学》 2021年第1期310-311,共2页
信息化教育背景下,如何通过信息化手段的线上教学方式,保障小学语文教学尤其是阅读教学的效果不受影响,成为了研究的一大热点。其中,将翻转课堂教学模式引入到线上小学语文阅读教学中,形成一种 “新翻转课堂”模式,是一种积极的尝试。... 信息化教育背景下,如何通过信息化手段的线上教学方式,保障小学语文教学尤其是阅读教学的效果不受影响,成为了研究的一大热点。其中,将翻转课堂教学模式引入到线上小学语文阅读教学中,形成一种 “新翻转课堂”模式,是一种积极的尝试。文章通过对翻转课堂教学概念、线上新翻转课堂模式的介绍、普通线上教学模式在小学语文阅读教学中存在的问题、新翻转课堂在小学语文线上阅读教学中的实践优势等方面进行论述,不仅探讨了线上普及小学语文教学的可能性,还体现出了远程教学的应用潜力。 展开更多
关键词 新翻转课堂 小学语文 线上教学
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A novel high birefringence equal diameter circular-hole photonic crystal fiber
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作者 郭俊启 钟懿 +3 位作者 刘宇 杨晓辉 肖明朗 周敏 《Optoelectronics Letters》 EI 2017年第5期349-353,共5页
A novel equal diameter circular-hole photonic crystal fiber(PCF) with high birefringence is proposed and numerically analyzed by employing the finite-element method. The proposed PCF's birefringence is 10^(-3), wh... A novel equal diameter circular-hole photonic crystal fiber(PCF) with high birefringence is proposed and numerically analyzed by employing the finite-element method. The proposed PCF's birefringence is 10^(-3), which can reach 2 orders higher than that of traditional high birefringence fiber, and this equal diameter circular-hole structure reduces the difficulty of the actual drawing process. The effect of different parameters on the birefringence of this PCF is investigated, and the application of the Sagnac interferometer based on fiber filling technology in temperature sensing is studied. The result shows that the high birefringence PCF can be used in both optical communication and optical sensing fields. 展开更多
关键词 BIREFRINGENCE Crystal whiskers Fibers Finite element method Holey fibers Nonlinear optics Optical communication
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A temperature-insensitive polarization filter and a neotype sensor based on a hybrid-circular-hole microstructured optical fiber 被引量:1
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作者 GUO Jun-qi ZHOU Min +5 位作者 LU Yong-le DI Ke HAN Jun-jian TANG Chuan XU Xiao-hu LIU Yu 《Optoelectronics Letters》 EI 2018年第4期280-285,共6页
A temperature-insensitive polarization filter and a neotype sensor based on a hybrid-circular-hole microstructured optical fiber(MOF) are proposed. Numerical investigations demonstrate that the x polarized component o... A temperature-insensitive polarization filter and a neotype sensor based on a hybrid-circular-hole microstructured optical fiber(MOF) are proposed. Numerical investigations demonstrate that the x polarized component of silica core mode can couple to the cladding mode in the researched wavelength, while the y polarized component would not. Furthermore, the resonant region can be controlled by changing the diameters or coordinates of the air holes, and the MOF has good performance on stability of temperature. Moreover, the hybrid-circular-hole structure is propitious to selectively integrate different functional materials. Two different materials are integrated into this proposed MOF, the application of the Sagnac interferometer in temperature sensing is studied, and two groups of dips would be observed in the transmission spectra, which have different temperature sensitivities. Therefore, the proposed MOF can be used as a flexible temperature-insensitive polarization filter or potentially applied to a two-parameter sensor. 展开更多
关键词 温度敏感 过滤器 传感器 光纤维 极化 MOF 坐标控制 稳定性
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