一体化可变刚度关节结构设计与分析

为满足关节型机器人在非结构化工作环境中人机安全性与环境适应性,基于关节柔性生成机理与可变刚度关节构型特征,提出了一种新型一体化可变刚度关节。考虑到关节紧凑化、模块化与可主、被动刚度调节等设计需求,设计了凸轮型刚度调节机构作为关节刚度调节模块。基于关节数学模型提取关节刚度影响参数,在此基础上对关节主、被动刚度特性进行了分析。基于关节样机展开刚度调节性能实验,实验结果表明关节具有合理的刚度调节范围,以及动态运动过程中主、被动刚度调节能力,满足机器人工作过程中关节刚度变化需求。

如何让小学语文课堂教学“活”起来

如何让当今的语文教学走出沉闷、效率低下的危机，尽快地适应新课标所倡导的“为每一个学生的发展”的核心理念，已经成为当前广大语文教育工作者关注的热点问题，笔者认为：把课堂还给学生，让课堂充满生命的活力，才能使我们的语文教学真正除弊布新，彰显学生个性。

试探农村小学语文低年级写话训练策略

老师在教导学生写作能力时，必须从低年级做起才好，只有打好坚实的基础，才能提高学生的写作水平。现在我便来谈谈农村小学低年级。写话训练的策略。一、设好阶梯导兴趣。二、打开思路引源泉。三、激励评价唤激情。