从我省林业经济形势谈产业化问题

概述了我省林业经济发展状况，当前出现的新情况、新问题以及不利因素的基本成因，提出了我省林业产业化基本思路与未来支柱产业的走向。

湖南省马尾松优树资源分布与育种区划分研究

根据湖南省 44县 (市 )优树初选与复选档案及湖南省马尾松产区区划研究结果 ,运用主分量分析方法 ,将 32 5株优树聚类成 4个地理类群 ,据此将全省划分为 4个育种区 。

马尾松优良家系造林增产效果与经济效益分析

在本省城步、涟源、临武三地营造马尾松优良家系丰产林 ,以我省优良种源及当地用种设立两组对照 ,结果三地优良家系平均材积生长分别比安化种源大 146 2 1%、 10 4 7%、15 9 1%,比当地天然林优势木混合种分别大 5 8 84 %、 114 92 %、 76 1%。家系纸浆林每公顷可获净现值 6 0 5 4 88元 ,比当地天然林优势木混合种高 36 0 7 34元 ,良种现值投入产出比达 1∶2 7 93。

基于线性滤波降阶的串联机械臂非线性反馈跟踪控制

设计了一种基于线性滤波降阶的串联机械臂非线性反馈跟踪控制系统,实现了对机械臂关节位移和速度的全局指数跟踪。首先,通过拉格朗日方法建立起两自由度串联机械臂的动态模型;其次,在系统模型中引入一个线性滤波器,将系统化解为关于线形滤波变量的一阶动态方程,然后,设计非线性反馈控制器,通过前馈以补偿系统的非线性和耦合性,并且通过李雅普诺夫稳定性方法证明了所设计控制器可实现系统的全局指数稳定,能完成对期望位移和速度的指数跟踪;最后,通过仿真验证了所提出方法的有效性。

智能软体驱动器的跟踪控制器设计

以一种单腔双向弯曲软驱动器为研究对象,提出了一种软驱动器跟踪控制器的设计方法。通过系统辨识的方法将被控对象的非线性数学模型辨识为线性模型,并将线性模型作为被控对象,在控制框图中加入寻优模块,确定一组最优的参数,即为跟踪控制器的参数。最后,通过系统的仿真实验验证了跟踪控制器的可行性和有效性。

火炬松造林技术措施的关联序分析

用湖南湘中地区８７块标准地材料，应用关联序分析法对火炬松造林技术措施进行因素分析表明：影响火炬松胸径生长的主要因素是苗木规格和立地条件，其次为施肥的作用，整地和抚育的作用居第三位。影响火炬松高生长的主要因素是苗木规格和立地条件，其次是整地、抚育，施肥的作用居第三位。该结果在生产上具有极为重要的指导意义。

NAO机器人手臂的运动建模与控制

针对机器人手臂抓取物体时的控制问题,以NAO机器人为操作对象对手臂的运动进行了建模与控制。采用D-H运动学建模机理,建立机器人手臂的运动学模型,并通过分析NAO机器人左臂的结构得到D-H运动学模型参数。对模型输出与NAO机器人手臂的实际运动轨迹进行了比较分析,验证了机器人手臂运动学模型的精确性。依据运动学模型获得了手臂的动力学模型,并基于该模型设计了自适应PD控制器,仿真结果表明,当系统存在较大扰动时,自适应PD控制器比PD控制器对机器人手臂运动具有更好的跟踪性和鲁棒性。

湿地松种子园合理疏伐增产效果

根据子代测定结果和当代表现等因子对湿地松种子园进行强度疏伐（伐６４％），可使种子园的结实量成倍增加。当种子园进入结实盛期时，每公顷保留１２０～１５０株较合理，如果无性系的营养生长和生殖生长能力极强，则每公顷保留９０～１２０株即可。当具有结实能力的母树直径达３０ｃｍ以上，冠幅８～１０ｍ时，每株年产种子可达０．５～１．５Ｋｇ。

湖南省湿地松、火炬松丰产栽培技术的研究

在现有林分中调查标准地３４２块，进行解析木、土壤及材性分析；在不同立地和气候区设置种苗、整地、密度、施肥、抚育及间伐试验，示范林１２０ｈｍ￣２，并进行长期观测。在对大量的调查、观测数据及相关资料进行系统分析研究后，提出了由良种苗木的选择应用技术（遗传控制系统），立地、气候等主要生境应用技术（环境控制系统），以及栽培技术措施研究应用（技术控制系统）等三大要素组成的湿地松、火炬松丰产栽培技术体系。