一种快速的基于预积分的SINS等价解算方法

针对传统捷联惯性导航系统(SINS)解算算法解算周期固定、精度提升的同时导致计算量大的问题,引入了预积分技术对传统SINS解算算法中惯性量测数据处理进行等效简化,推导出等价惯性解算方法的状态更新方程。仿真结果表明,与二子样SINS解算方法相比,解算精度没有明显损失,但在解算实时性上有明显提升。