水下微小型机械手控制系统研究

水下机械手是机器人在水下执行作业时的重要工具,因此研制便于控制、稳定性、可靠性高的水下机械手对于完成水下作业任务具有重要意义。首先在分析抓取任务及水下环境信息的获取的基础上,研究了水下机械手的总体结构并设计了系统的硬件结构和软件组成,接着提出了一种新型水下机械手的速度伺服PID控制方案。测试结果表明,该机械手工作稳定,精度、灵敏度高,能满足水下作业的要求。

肠道耐碳青霉烯类肠杆菌科细菌临床特征及危险因素分析

目的了解患者肠道耐碳青霉烯类肠杆菌科细菌(CRE)的发生情况并探讨其危险因素,为临床CRE的防控提供依据。方法对2021年8月31日-2022年2月28日在南方医科大学珠江医院入院就诊患者的大便进行CRE筛查;将CRE筛查阳性≥1次患者纳入阳性组,将大便CRE筛查阴性患者纳入阴性组,分析筛查CRE阳性的危险因素。结果9615例患者肠道CRE筛查,阳性率为4.9%(475/9615);阳性率较高的科室分别为急诊ICU病区(29.2%,12/41)、新生儿ICU病区(20.0%,13/65)、ICU病区(15.8%,3/19)、儿科血液肿瘤专科(14.6%,18/123)、新生儿专科(14.0%,6/43);475例CRE筛查阳性患者共培养出493株CRE菌株,以大肠埃希菌(49.9%,246/493)和肺炎克雷伯菌(45.6%,225/493)为主;大肠埃希菌以产金属酶为主(93.9%,231/246),肺炎克雷伯菌主要产丝氨酸酶(48.4%,109/225)和金属酶(45.8%,103/225);产丝氨酸酶的菌株对阿米卡星、氨曲南的耐药率明显高于产金属酶的菌株,差异均有统计学意义(χ^(2)=280.803、179.141,P均<0.05);年龄1 d~4岁(OR=2.254,95%CI=1.352~3.758),有肠外营养史(OR=2.196,95%CI=1.216~3.968)、有碳青霉烯类(OR=2.818,95%CI=1.728~4.594)、喹诺酮类(OR=1.892,95%CI=1.054~3.398)、β-内酰胺类复合药物(OR=1.672,95%CI=1.025~2.729)暴露史是肠道CRE筛查阳性的独立危险因素(P均<0.05)。结论对CRE高流行率病房患者,尤其是年龄1 d~4岁、有肠外营养或碳青霉烯类、喹诺酮类、β-内酰胺类复合药物使用史的患者,建议加强肠道CRE筛查,可协助临床尽早采取有效的防控措施,预防交叉传播和院内感染。