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基于改进YOLOv3-Tiny的端到端海参自吸捕方法研究
1
作者
周丽芹
郭太远
+4 位作者
姜迁里
孙伟成
李栋
宋大雷
孙洪秀
《中国海洋大学学报(自然科学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第10期115-120,共6页
针对海参智能化采捕中目标检测任务和吸捕任务难以结合的问题,本文提出了一种基于数据驱动和以目标为中心的端到端海参机器人自主吸捕方法,该方法在YOLOv3-tiny的框架基础上将特征提取网络增强以进行目标检测,使用K-means方法对海参数...
针对海参智能化采捕中目标检测任务和吸捕任务难以结合的问题,本文提出了一种基于数据驱动和以目标为中心的端到端海参机器人自主吸捕方法,该方法在YOLOv3-tiny的框架基础上将特征提取网络增强以进行目标检测,使用K-means方法对海参数据集边界框尺寸进行重新聚类,在保证实时检测的基础上提高了吸捕视角下海参的检测精度。该方法将摄像机采集到的图像输入至海参采捕机器人,并输出机器人的吸捕控制指令,实现了海参的自主吸捕。
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关键词
端到端
海参自主吸捕
YOLOv3-tiny
K-MEANS聚类
实时检测
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职称材料
题名
基于改进YOLOv3-Tiny的端到端海参自吸捕方法研究
1
作者
周丽芹
郭太远
姜迁里
孙伟成
李栋
宋大雷
孙洪秀
机构
中国海洋大学工程学院
中国海洋大学海洋高等研究院
山东国兴智能科技股份有限公司
出处
《中国海洋大学学报(自然科学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第10期115-120,共6页
基金
山东省农业重大应用技术创新项目(SD2019NJ020)资助。
文摘
针对海参智能化采捕中目标检测任务和吸捕任务难以结合的问题,本文提出了一种基于数据驱动和以目标为中心的端到端海参机器人自主吸捕方法,该方法在YOLOv3-tiny的框架基础上将特征提取网络增强以进行目标检测,使用K-means方法对海参数据集边界框尺寸进行重新聚类,在保证实时检测的基础上提高了吸捕视角下海参的检测精度。该方法将摄像机采集到的图像输入至海参采捕机器人,并输出机器人的吸捕控制指令,实现了海参的自主吸捕。
关键词
端到端
海参自主吸捕
YOLOv3-tiny
K-MEANS聚类
实时检测
Keywords
end to end
sea cucumber independent suction capture
YOLOv3-Tiny
K-means clustering
real-time detection
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
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被引量
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1
基于改进YOLOv3-Tiny的端到端海参自吸捕方法研究
周丽芹
郭太远
姜迁里
孙伟成
李栋
宋大雷
孙洪秀
《中国海洋大学学报(自然科学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2023
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