基于改进麻雀搜索算法的机械臂路径规划

针对串联机械臂在三维空间的无碰运动规划问题,提出一种基于改进麻雀搜索的无碰运动规划方法,对比蚁群算法在此问题的应用,改进算法效果出色。首先,利用包围盒法建立机械臂与障碍物模型,使机械臂与障碍物的碰撞检测抽象为空间内判断直线与平面的相交问题;其次,把无碰运动规划问题转化为函数优化问题,利用新颖的麻雀搜索算法,融合柯西变异与反向学习机制对其控制参数改进;最后,构建三维环境模型在MATLAB中仿真验证算法的可行性。结果表明,所提算法可使机械臂在三维空间中避碰预设的障碍物且基于多项式插值法规划的轨迹连续平滑,满足各关节角度与速度的光滑连续。

基于深度学习的智能骨龄分类器

通用深度学习算法提取的医学手骨图像特征不能很好地区分相近年龄图像的差异,这导致骨龄分类器的预测精度较低.根据基于深度学习的轻量级神经网络MobileNet设计了一种改进的骨龄分类器RIL-MobileNetV3 Large,通过改进LBP处理层得到了具有细致纹理特征的手骨数据集并引入注意力机制进行自动定位,通过学习处理层处理后的手骨X光片中的深层区域特征完成识别和骨龄的分类,在公共数据集上进行实验并对该分类器进行多次训练调优,结果表明改进设计的分类器在骨龄预测中具有高达94.204%的准确率和0.350岁的均值误差,而且改进的轻量级网络为可移动智能便携预测骨龄奠定基础.

融合中华-05注意力与叠加纹理构建残差网络智能模型评估骨龄

目的融合中华-05注意力机制与多层纹理叠加建立残差网络模型,观察其评估骨龄的价值。方法通过组合寻优引入多层叠加纹理增强处理层,以更少信息量更好地表征手骨X线片全局特征,减少杂质信息干扰并释放算力。设计中华-05空间注意力机制,引入我国人群手骨发育标准,使模型智能化聚焦ROI,并自动定位、学习图像关键信息。建立50层深度残差网络,集成融合叠加增强层与注意力机制,观察其评估骨龄的价值。结果构建的混合式改进的深度残差网络模型ZH05-DL-ResNet50评估骨龄准确率达98.14%,平均绝对误差为0.312岁。结论成功建立了我国人群中华-05注意力与叠加纹理残差网络智能模型,用于评估骨龄准确率高。

历史文化名城与旅游

发展旅游事业要具备的条件很多,但最主要的是要有可供游人参观游览的项目。在这一点上我国是得天独厚的,我国历史悠久,地域辽阔,文物古迹和风景名胜丰富多采,遍布全国。而名胜古迹又多集中在各历史文化名城及其周围。因此,保护和建设好历史文化名城对发展旅游事业有着极为重要的意义。

应当重视民俗文物的征集和研究

我们伟大的祖国幅员广大,人口众多。山于民族的不同,地域的差别,以及历史条件等种种原因,形成了各自的文化传统和千差万别的社会风俗习惯。这就是民俗。研究民间传统风俗习惯的科学,称为'民俗学'。

融合纹理增强层的轻量级智能骨骼图像分类器

针对骨骼图像特征提取存在的问题,基于MobileNetV3 large网络设计了一种融合纹理增强层的轻量级骨骼图像分类器。首先对骨骼图像进行旋转不变纹理增强处理,然后采用MobileNetV3 large网络构建分类器并对其进行训练,最后通过可视化标量对训练参数寻优。该分类器能够适应不同尺寸的骨骼图像,并对其纹理特征进行针对性训练,具有较强的鲁棒性,有效增强了梯度传播,达到分类智能化。实验表明,分类器在MURA数据集骨骼分类中的平均准确率达96.9%。

基于改进差分进化算法的机械臂运动学逆解

为简化机械臂逆运动学求解,提高逆解精度,增强方法通用性,利用群智能优化算法,将逆运动学求解变为最优化问题。首先,根据正运动学方程建立末端位姿误差目标函数,结合柔顺性与能耗约束构建适应度函数,使机械臂在满足位姿误差要求时还具有最佳柔顺性与较低能量消耗;其次,为使位置和姿态收敛精度统一并控制进化方向,引入位姿平衡系数与位姿误差调节系数;然后,对经典DE算法的初始种群产生策略、变异因子和越界个体处理方法与进化模式改进,提高算法的收敛精度与速度;最后,对6R机械臂进行不同改进算法的MATLAB仿真实验。结果表明,所提算法收敛精度高、速度快。为验证算法的普适性,对冗余机械臂进行逆解实验,成功率100%。

浅谈民俗学与地志博物馆

一九八二年春有机会到几个省、市去学习,参观了几个兄弟博物馆的陈列和展览,参加了几次座谈会,访问了几位在民俗学研究上很有成就的同志,收获不小,受益非浅。但也发现了一些值得认真考虑的问题。问题之一,就是地志博物馆与民俗学的关系。学习研究民俗学,蔸集民俗资料,征集民俗文物,举办民俗陈列或展览,还没有受到多数博物馆应有的重视。现就这个问题谈一点管见。

老北京的民俗与民俗文物

'民俗'一词,在我国作为一个学术概念使用是相当晚的,作为一门科学来研究就更晚。但作为道德教化使用,却又是相当早的。远在2000多年前成书的《礼记·曲礼上》就有:'教训正俗,非礼不备。立教于上,示训于下,皆所以正民俗。'~①的记载。

什刹海荷花市场

从清代晚期到民国年间,每年从端午节到中元节,也就是从农历五月初五日到七月十五日这两个多月的时间,什刹海前海南、北、东三面岸上和中间大堤上,席棚布帐鳞次栉比,各种摊贩云集,多种多样的文娱活动,数不清的传统应时美味食品,而又地处城市中心,交通十分方便,实为一般市民比较理想的消夏纳凉场所。因届时什刹海荷花盛开,故名“荷花市场”。