基于RBF-ARX模型的双体无人船航向控制

为了提高双体船的机动性能,设计了一种等效舵方案。在此基础上,针对船舶机理建模方法较为复杂及运动过程中存在的非线性问题,利用RBF-ARX模型来描述舵角与航向角之间的关系,建立以RBF-ARX模型为基础的无人船模型,与ARX模型在一步预测和长期预测方面进行比较,根据结果选择较优模型。以较优模型为基础,设计LQR航向控制器。实验结果表明,在有无风扰动的情况下,基于RBF-ARX模型的LQR方法均能实现航向保持控制,验证了双体船RBF-ARX模型LQR航向保持控制方法的有效性和可行性。