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题名喉部外科手术机器人系统机构设计与运动学分析
被引量:2
- 1
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作者
李群智
王树新
丁杰男
郭岳山
周永春
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机构
天津大学机械工程学院
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2006年第6期553-559,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(50575162)
教育部博士点基金资助项目(20030056030)
+1 种基金
天津市科技发展重点资助项目(04318421)
教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目
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文摘
研制开发了主从操作方式的喉部外科手术机器人系统,可以有效避免传统手术中医生操作的双手的干涉问题.在分析与综合支撑喉镜下喉部手术工作空间和动作要求的基础上,详细设计了从操作手的机械结构,并建立了机器人双臂的运动学方程,进行了系统运动可操作性分析.分析结果表明,直线移动关节不影响机构可操作性,系统具有较好的可操作性与可靠性,能够满足手术的要求.
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关键词
喉部手术机器人
支撑喉镜
微创外科
运动可操作性
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Keywords
laryngeal surgery robot
laryngoscope
MIS (Minimally Invasive Surgery)
kinematic manipulability
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名支撑喉镜下喉部手术机器人运动学模型与控制系统设计
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作者
郭岳山
李群智
丁杰男
王树新
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机构
天津大学机械学院
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出处
《机电一体化》
2007年第1期31-35,共5页
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文摘
首先简要介绍了机器人的机构原理,并进行了机器人从操作手在手术过程中的运动学分析,包括从手末端工具进出喉镜的直线运动分析和工具在喉镜下进行手术的运动学分析;其次,分别建立了主操作手与从操作手的运动学模型,提出了工具在支撑喉镜下运动的主从对应运动学模型;最后设计完成了机器人控制系统,并进行了动物实验研究。
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关键词
支撑喉镜
喉部手术机器人
主从对应
运动学模型
控制系统
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Keywords
laryngoscope laryngeal surgery robot master- slave kinematical model control system
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分类号
TH777
[机械工程—精密仪器及机械]
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题名船用光学陀螺动态随机误差特性分析方法
被引量:2
- 3
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作者
魏建仓
郭岳山
刘东娜
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机构
天津深之蓝海洋设备科技有限公司
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出处
《水道港口》
2016年第6期657-662,共6页
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文摘
惯性技术是舰船自主获取运动方位、姿态信息的重要方法之一,而激光和光纤陀螺已成为惯性导航、制导和动态精确测量的核心元器件,研究其随机误差特性对于提高舰船作战和测量具有非常重要的意义。介绍了光学陀螺随机误差特性和基于统计特性的随机误差分析方法,为更有效地测试和分析时变噪声环境下的陀螺特性,采用Allan方差(Avar)和动态Allan方差(DAVAR)来识别和分析陀螺输出数据。对比分析了纯白噪声特性和光纤陀螺实验数据中随机噪声类型和水平的辨识结果。结果表明,DAVAR能对光学陀螺长时间运行下的时变噪声特性进行有效识别和分析,准确地反映陀螺的动态特性。
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关键词
惯性导航系统
光学陀螺
随机误差特性
方差分析
DAVAR
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Keywords
inertial navigation system
optic gyroscope
random error properties
variance analysis
DAVAR
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分类号
V249.325
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名完善农业银行业务经营计划管理的实践与思考
- 4
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作者
吴东升
鲁龙驻
郭岳山
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机构
农业银行湖南益阳县支行
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出处
《农村金融研究》
北大核心
1993年第4期31-35,共5页
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文摘
企业经营计划的周密与完善程度,既标志着企业本身的经营与管理水平,又标志着社会商品经济发达的程度,社会商品经济越是发达,企业经营计划就越周密越完备。我国社会主义市场经济体制观念确立后,农业银行作为市场经济企业“星系”中的一份子,既有商业化经营自求生存、自求发展的要求,又肩负着服务和引导市场经济健康发展的特殊使命。
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关键词
银行业务经营
企业经营计划
计划管理
资金市场
社会商品经济
政策性贷款
贷款风险度
商业化经营
资产负债结构
商业性银行
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分类号
F8
[经济管理]
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