自主式水下潜器方位对准方法研究

针对自主式水下潜器传递对准技术进行研究,根据以往的匹配方法中通常水平失准角估计精度高、对准时间快而方位失准角估计总不理想的情况,提出了一种基于惯性测量器件测量求解方位失准角的匹配方法。针对这种匹配方法,将水平失准角信息当作已知量进行计算,进行了理论推导和MATLAB仿真,并且对仿真结果进行分析,结果表明,利用这种方位对准方法估计方位失准角精度高、时间短,有很好的实用性。

基于AKF的组合对准方法在AUV中的应用

针对水下航行器(AUV)初始对准过程中,由于惯性测量器件的测量精度不高,导致系统自对准的精度不高的问题,提出在初始对准阶段采用DVL辅助的组合对准方法,引入DVL提供的速度信息提高对准的精度。建立AUV中系统的状态方程和观测方程,同时为解决噪声不确定导致滤波器发散的问题,提出将自适应卡尔曼滤波(AKF)用于组合对准中。通过采集到的实验数据验证基于AKF的组合对准方法的精度比较高,将其用于AUV的初始对准中是可行的。

机电工程项目招标中存在的问题分析

随着经济的发展,招投标法律法规的完善,工程项目招标在我国已经取得了显著进步。其中,机电工程项目的招标在建设工程招标项目中占据着不可或缺的重要地位。机电工程招标的发展是经济发展的必然产物,也是与国际市场相互衔接的需要。经过多年的发展与优化,取得了巨大的成就。但是,就目前而言,机电工程项目招标体系还存在着一些不健全的问题。就是从这些问题入手,进行深入的分析和探讨,并就如何加强机电工程项目招标的管理与发展提出自己的见解和措施。