水下机器人收放系统执行机构构型综合研究

针对现有水下机器人收放系统存在结构形式单一、转运范围受限的问题,借助图论相关理论,进行收放系统执行机构构型综合研究,最终建立了14种收放系统执行机构构型图库。首先,基于胚图插点法进行平面九杆单铰机构类型综合,得到40种单色拓扑图谱;其次,基于40种单色拓扑图谱提出一种平面九杆仅含单个复铰机构类型综合方法,通过单色拓扑图谱转化及其特定标记并按一定规则生成复铰机构特征数组,进而基于特征数组实现机构同构判断及其消极子链识别,得到83种双色拓扑图谱;然后,基于平面九杆单、双色拓扑图谱,结合收放系统工作特点,提出6条收放系统执行机构构型筛选条件,筛选得到71种可行构型;最后,基于71种可行构型,综合考虑机构控制、造价、美观问题,提出3条构型优选准则,最终得到14种最佳构型,并选取1种最佳构型进行了运动仿真分析。结果表明,新型收放系统执行机构满足工况要求,末端集成吊具能够实现远近位移及精确定位,机构构型设计的合理性得到验证。

基于分布式剪刀构型控制力矩陀螺的大尺寸空间结构振动抑制

针对柔性航天器上大尺寸柔性结构的振动抑制问题,提出在结构上分布安装剪刀构型的微型控制力矩陀螺(CMG),实现空间柔性结构的振动抑制。首先建立携带分布式剪刀构型CMG的约束边界大尺寸空间结构的动力学方程,然后基于Lyapunov方法设计剪刀构型CMG的框架轴操纵律,结合工程实际的“死区”现象,对所设计操纵律进行改进。最后,以安装有剪刀构型CMG的柔性桁架为仿真对象,通过数值算例验证控制策略的有效性。结果表明,所设计避“死区”操纵律可以较好实现桁架振动抑制,其改善了振动抑制的性能。

玉米秸秆粉/废弃XLPE/LDPE复合材料的摩擦磨损性能研究

运用密炼转矩流变仪制备出玉米秸秆粉/废弃交联聚乙烯(XLPE)/低密度聚乙烯(LDPE)复合材料,再用微型注射机和平板硫化机将复合材料加工成型。利用电子万能试验机、摆锤冲击试验机和多功能摩擦磨损试验机测试复合材料的拉伸强度、缺口冲击强度和摩擦磨损性能,并借助扫描电镜(SEM)观察断裂、磨损形貌。结果表明,当玉米秸秆粉的填充量为5%时,复合材料的拉伸强度和缺口冲击强度达到了9.46 MPa和29.68 kJ/m^(2),摩擦系数和比磨损率分别为0.36、9.14×10^(-6) mm^(3)/(N·m),比25%废弃XLPE/LDPE降低了29%、61.68%,耐磨性显著提高,磨损机制主要为转移膜的脱落和轻微的疲劳磨损。

基于事件相机的机器人感知与控制综述

事件相机作为一种新型动态视觉传感器,通过各个像素点独立检测光照强度变化并异步输出“事件流”信号,具有数据量小、延迟低、动态范围高等优秀特性,给机器人控制带来新的可能.本文主要介绍了近年来涌现的一系列事件相机与无人机、机械臂和人形机器人等机器人感知与运动控制结合的研究成果,同时聚焦基于事件相机的控制新方法、新原理以及控制效果,并指出基于事件相机的机器人控制的应用前景和发展趋势.

Nano-CaCO3/废弃XLPE/HDPE复合材料的摩擦磨损性能研究

采用转矩流变仪混炼出纳米碳酸钙(nano-CaCO3)/交联聚乙烯(XLPE)/高密度聚乙烯(HDPE)复合材料,再用微型注塑机将复合材料加工成型。借助傅里叶变换红外光谱(FTIR)测试XLPE和HDPE的官能团情况,判断其相容的可能性。使用摆锤冲击试验机与摩擦磨损试验机测试nano-CaCO3/XLPE/HDPE复合材料的缺口冲击强度与摩擦磨损性能,通过扫描电镜(SEM)观察表面形貌并分析机理。结果表明,相比XLPE/HDPE共混物,当nano-CaCO3质量分数为7%时,nano-CaCO3/XLPE/HDPE复合材料的缺口冲击强度提高了18.3%,干滑动摩擦系数为0.140,降低了9.7%,比磨损率下降了74.5%,耐磨性显著提高,磨损机理主要为磨粒磨损。

废弃XLPE增强HDPE的力学和摩擦性能研究

采用机械粉碎法制备出废弃交联聚乙烯(XLPE)原料,并用转矩流变仪混炼出XLPE增强的XLPE/HDPE复合材料,再用微型注塑机将复合材料加工成型。使用电子万能试验机、摆锤冲击试验机与摩擦磨损试验机测试复合材料的拉伸性能、缺口冲击强度与摩擦磨损性能,并通过扫描电镜(SEM)观察表面形貌并分析摩擦磨损机制。结果表明:随着XLPE填充量的增加,复合材料的拉伸性能呈现轻微下降的趋势,缺口冲击强度先增加后减小,比磨损率呈现先增加后减少再增加的趋势,而摩擦因数变化不大;当复合材料的XLPE质量分数为6%时,缺口冲击强度比HDPE材料提高了25.6%,比磨损率下降了10%。可见添加少量废弃的XLPE,可以提高复合材料的缺口冲击性能,且对复合材料的摩擦性能影响不大。XLPE/HDPE复合材料的磨损机制主要为磨粒磨损,若废弃XLPE添加量过多时,表现为疲劳磨损。

化学交联改性UHMWPE复合材料的摩擦磨损性能研究

用过氧化二叔丁基(DTBP)、乙烯基三乙氧基硅烷(A-151)化学交联改性超高分子量聚乙烯(UHMWPE)复合材料,再用模压法制备试样。利用摩擦磨损试验机测试不同的摩擦速度、方式,化学交联剂添加量对复合材料摩擦磨损性能的影响,并通过扫描电子显微镜(SEM)观察表面形貌分析磨损机理。结果表明,当加入约0.25%DTBP、A-151交联剂时,UHMWPE的摩擦系数最小,比纯UHMWPE下降了26.3%、44.9%;当加入约0.45%DTBP、A151交联剂时,材料的比磨损率降低了60.9%、82.04%;化学交联后的材料由原来的磨粒磨损为主变成了后来的疲劳磨损为主,耐磨性显著提高。

蒙脱土/废弃XLPE/HDPE复合材料的摩擦磨损性能研究

采用机械粉碎法对废弃线缆绝缘料(交联聚乙烯)进行处理,制备出废弃交联聚乙烯粉碎料。将交联聚乙烯(XLPE)、高密度聚乙烯(HDPE)、蒙脱土(OMMT)按照比例配好,使用双螺杆挤出机将XLPE/HDPE/OMMT复合材料熔融塑化并混合均匀,挤出造粒。再使用微型注塑机将复合材料注塑成型。然后分别使用冲击试验机、电动塑料洛氏硬度仪、摩擦磨损机测试复合材料的缺口冲击强度、硬度及摩擦学性能。通过电子扫描显微镜(SEM)观察复合材料的冲击断面、拉伸断面、摩擦磨损表面等。实验结果表明,随着OMMT的不断增加,缺口冲击性能呈现先增强后减弱的趋势,并且当复合材料的OMMT填充量为6%时,缺口冲击强度达到最高峰,比OMMT零添加量的复合材料提高了18.33%。复合材料的摩擦系数有所提高,各个比例的比磨损率均比XLPE/HDPE材料低。该回收方法为回收废弃电缆进行二次利用、响应国家绿色环境政策、缓解塑料污染提供一种新的思路。

废弃PVC/CPE复合材料的力学和摩擦磨损性能研究

将废弃线缆料聚氯乙烯(PVC)和氯化聚乙烯(CPE)进行机械粉碎预处理,通过转矩流变仪制备复合材料,使用平板硫化机和微型注射机制出废弃PVC/CPE复合材料样条。利用立式电子万能试验机、电热恒温鼓风干燥箱、摩擦磨损试验机测试复合材料的拉伸、热老化和摩擦磨损性能,通过场发射扫描电镜(SEM)观察复合材料拉伸断面、磨损表面微观形貌。结果表明:当CPE添加量为3%时,拉伸强度达到最大(14.22 MPa),比废弃PVC提升了15.23%;摩擦系数达到最小(0.353),比废弃PVC降低了26.15%;比磨损率达到最小(32.78 mm^(3)/(N∙m)),比废弃PVC降低了63.65%。因此,添加适当的CPE能够提升复合材料的拉伸强度,降低材料的摩擦系数和比磨损率,复合材料磨损机制主要为疲劳磨损。

双腔导尿管用于子宫瘢痕处妊娠大出血的止血效果分析

目的:探讨双腔导尿管球囊压迫在子宫瘢痕处妊娠大出血的止血效果。方法:26例子宫瘢痕处妊娠大出血患者,采用双腔导尿管置于子宫腔内球囊压迫止血,8～12 h后拔出双腔导尿管(必要时放置12～24 h)观察出血情况。结果:26例患者球囊压迫时间平均为(13.55±2.10)h,压迫期间平均出血量为(26.40±10.56)ml,β-HCG平均2 785 U/L,取出球囊后无活动性阴道流血。所有患者术后45～75天恢复月经,B超复查宫腔无异常。结论:双腔导尿管用于子宫瘢痕处妊娠大出血操作简便,止血效果显著,值得推广。

流动人口年轻妇女生殖/避孕知识影响因素及认知程度调查

目的为调查分析流动人口年轻妇女生殖/避孕知识影响因素及认知程度。方法采用随机整群抽样的方法,选取2011年3月-2014年10月在本地活动的1 144名流动妇女,采用χ2检验、Logistic回归分析及线性多重逐步回归分析法对相关资料进行统计分析。结果 1 144名妇女中,生殖健康知识得分≥60分1 089名,及格率为95.2%;避孕知识得分≥60分1058名,及格率为92.5%;有性生活史753名妇女中对避孕药具认知606名,认知率为80.5%;影响避孕药具现用率的因素包括生殖/避孕知识、文化程度、经济收入、年龄因素(均P<0.05)。结论流动人口年轻妇女生殖/避孕知识得分的因素包括年收入、性生活史、婚姻状况、个人文化程度、母亲文化程度、兄弟姐妹数、对父母婚姻评价、已婚者子女数,对避孕药具认知程度较低。