谐波传动柔轮变形测量误差分析与补偿

波发生器安装误差是柔轮变形测量中较为常见的误差来源之一,安装误差的存在使得柔轮变形与转动角度之间的函数关系产生较大偏差。为解决波发生器中心与回转中心的安装误差问题,本文对柔轮测量误差进行分析,并提出柔轮径向变形误差补偿方法。首先,基于坐标变化原理建立了偏心误差表征数学模型,获得安装偏心量、波发生器实际结构参数;其次,基于波发生器偏心径向变形函数构建了柔轮径向变形误差修正模型,对安装偏心工况下柔轮实际径向变形函数进行修正补偿。实验结果表明:在安装误差影响下柔轮变形函数峰谷偏差达0.134 mm,与理论相差较大;通过本文方法进行修正补偿后,误差在0.012 mm左右,且柔轮径向变形结果与理论变化趋势基本一致。该方法能够有效提高柔轮径向变形测量精度,为优化谐波减速器的齿廓参数奠定实验与理论基础。

智能分区精准滴灌系统设计

该系统由滴灌子模块、太阳能供电子模块、土壤含水率检测子模块,中央处理子模块、GSM无线传输子模块五部分组成。将实验基地中分成东、西、南、北四个地区,土壤含水率检测子模块按照分区方向分四路对四个地区的土壤数据进行检测,滴灌子模块也分四路进行灌溉。土壤含水率检测子模块将检测到的湿度数据送至中央处理器进行处理,并用液晶显示模块实时显示土壤含水率和预先设定的土壤含水率的上、下限值,当土壤含水率低于预先设定的下限值时,电磁阀打开,高于设定的上限值时,电磁阀关闭。并且电磁阀打开或关闭的同时,GSM模块均会将提示信息发送到用户手机客户端,以达到实时监控目的。