基于深度视觉传感的巡检机器人行进轨迹跟踪控制

巡检机器人面对不同路况时反应速度的时间差使其行进轨迹跟踪控制容易产生误差。为了提高巡检机器人复杂操作环境中的行进轨迹跟踪控制效果,提出基于深度视觉的巡检机器人行进轨迹跟踪控制方法。根据巡检机器人移动位姿和轴向运动轨迹产生的角速度和线速度,建立巡检机器人运动学方程;利用Kinect深度视觉传感器创建贴合实际环境的三维地图;利用滑模控制器约束巡检机器人运动学方程,实现巡检机器人行进轨迹自动化跟踪控制。实验结果表明,所提方法在障碍物环境和非障碍物环境的跟踪控制效果均较好。

ECMS系统在百万机组的应用分析

厂用电系统的数字化监控是火力发电厂实现自动化的一个重要环节。本文分析介绍了目前国内火电厂厂用电气监控管理系统的各种模式、架构组成、功能应用以及存在问题。结合神华福能发电有限责任公司(神福鸿电2×1000MW)工程首次提出采用IEC 61850标准规约和DP规约的两层和三层混合结构模式电厂电气监控管理系统(ECMS),详细阐明了ECMS系统的特点和系统架构,并讨论其在应用中存在的风险、防范措施,以及遇见的问题和解决方法。

大型单元接线火电机组无起/备电源起停技术研究与应用

某火电厂两台1050MW机组均采用发电机-变压器组单元接线,发电机出口未设置断路器,与主变之间的连接采用全连式分相封闭母线,发电机经主变升压后接入500kV配电装置,正常机组必须依靠起备变提供起/备电源起停。本项目主要研究发电机-变压器组采用单元接线,发电机出口未设置断路器的火电机组在起备变检修或故障、机组无起/备电源情况下,利用相邻机组主变倒送电或相邻机组高厂变提供备用电源起动,并且在机组起动后利用互备的方式,确保机组紧急情况下安全停机。

1050MW发电机定子绝缘值降低的原因分析及处理方法

某电厂1050MW机组发电机定子冷却水汇流管为直接接地结构,在机组开机起动过程中,屡次出现发电机定子绝缘<0.1MΩ,无法满足发电机厂家要求,影响机组起动并网,本文以国产1050MW发电机组为例,通过研究分析发电机组定子绝缘低原因,揭示影响绝缘值因素,并提出控制处置方案,有效解决问题。

超超临界1050 MW机组深度调峰控制策略探讨

针对神福鸿电2台超超临界1050 MW机组实际运行情况,提出了通过锅炉低负荷燃烧控制、给水泵汽轮机、引风机汽轮机汽源控制等对应防范措施。经过实际运行对比发现,实施合理的运行参数调整有效的实现了机组深度调峰控制,确保机组安全经济稳定运行。

1000MW对冲燃烧锅炉制粉系统电源配置的改造

本文分析了某电厂1000MW超超临界机组对冲燃烧锅炉制粉系统电源配置方案存在的安全隐患,通过对比三种改进方案,将磨煤机和给煤机的电源进行了重新分配,提高了机组运行的稳定性,降低了发生停炉、停机事故的可能性。