基于遗传蚁群算法的机器人全局路径规划研究

蚁群算法是基于生物界群体启发行为的一种随机搜索寻优方法,它的正反馈性和协同性使其可用于分布式系统,隐含的并行性更使其具有极强的发展潜力,它在解决组合优化问题上有着良好的适应性。因此将其应用到智能机器人全局路径规划中,其目的是探索一种新的路径寻优算法.在基于栅格划分的环境中,研究了机器人路径规划问题中蚁群系统的"外激素"表示及更新方式,并将遗传算法的交叉操作结合到蚁群系统的路径寻优过程中,提高了蚁群系统的路径寻优能力,为蚁群算法的应用提供了一种新的探索.

如皋长江河段平顺抛石护岸工程

1概况 如皋市沿长江堤防外江岸线全长达39.5km,其中不同程度崩岸段长近17km.

长江如皋沙群演变与整治

长江澄通河段上自江苏省江阴市黄山下至南通市东方红农场 (对岸徐六泾 ) ,全长 80余千米。如皋沙群位于澄通河段中上部 ,处于河口潮汐与径流交汇区。该段长江江面宽阔 ,宽度达 1 0多千米 ,水流流路分歧多变 ,为典型的多汊型河段。其变化直接影响到下游河势的稳定 ,故称之为河段中下部的“龙头”。依据历史资料和近期情况 ,研究探讨其演变规律 ,总结整治经验及教训 ,提出了整治措施 ,以便控制河势向有利方向发展 。

长江如皋沙群演变及整治

1 前言 长江如皋沙群位于澄通河段中上部,处于河口潮汐与径流交汇区。近代史上的如皋沙群、沙洲星罗棋布,短短17km长的沿江江面上分布了大小14个明暗沙。该段长江江面宽阔,宽达10多km,水流流路分歧多变,为典型的多汊型河段。河床对水流约束的边界条件宽,使得水流随着流量的变化而动荡,江岸线坍塌和淤涨反复循环,年际变化较大。

高砂土区河道防淤和浚河土方的综合利用

通州、如皋是长江下游北岸毗连的两个市,地形地貌属河口相冲积沉积平原,土壤质地粉砂壤土,与扬州市的靖江、泰兴以及泰州、泰县、江都的南半部通称通南高砂土区。东临黄海,南滨长江,境内河网港汊密布,引江灌溉,农业生产发达,近年乡镇工业正在兴起,是苏南。