基于人工势场法的多无人机航迹规划

提出了改进的人工势场法,用于无人机的航迹规划,对规划出的轨迹进行滑动平均处理,并从单一无人机拓展到多无人机航迹规划。根据长机与威胁的夹角调整僚机与威胁的夹角,解决了在不同出发点的多无人机汇合后组成编队飞行同时到达目标点的问题。仿真结果表明了算法的有效性。