变刚度机器人关节的模糊自适应控制器研究

为了增强人机交互的安全性和环境适应能力,提出了一种新颖的变刚度机器人关节样机。采用永磁体和空心电磁线圈构成变刚度机构,可通过调整系统的磁通量实现关节刚度的快速改变。基于分子电流法和虚位移法成功构建了变刚度关节的刚度模型。随后,开发了变刚度关节位置与刚度协调控制器以及模糊自适应控制器。实验结果表明:在不断增加关节刚度的情况下,关节位置和轨迹跟踪的精度得到提高,而随着运动频率的增加,精度呈下降趋势。模糊自适应控制器在控制该变刚度关节位置阶跃和轨迹跟踪性能方面要优于传统控制器,具有更好的跟踪精度与更快的响应速度。

坚持守正创新,凝聚公众力量——昆明市生态环境局抓实抓优宣传教育纪实

加强能力建设,着力打造宣教“尖兵”;拓展形式内容,着力擦亮社宣活动品牌;强化舆论引导,着力讲好生态环保故事;凝聚社会共识,着力构建全民行动体系。近年来,昆明市生态环境局深入学习贯彻习近平生态文明思想,对标先进、争创一流,抓实抓优宣传教育工作,建立“内宣促工作、外宣塑形象”工作机制,持续唱响生态文明建设主旋律,着力推动构建生态环境治理全民行动体系,为深入打好污染防治攻坚战,建设“高原明珠绿美春城”营造良好社会氛围。

推动绿色发展,建设美丽春城——云南省昆明市生态环境保护工作实践与探索

党的十八大以来,云南省昆明市深入贯彻落实党的十九大精神和习近平生态文明思想,坚持生态立市、环保优先,突出环境质量改善,着力打好水、大气、土壤污染防治三大战役,全市生态文明建设工作取得良好成效,在全省争当生态文明建设排头兵中勇挑重担。

把绿色创建作为建设生态文明的抓手——昆明市绿色学校、社区、环境教育基地创建工作纪实

近年来,昆明市推进生态文明建设的力度进一步加大,将绿色创建工作作为推进生态文明建设的重要内容,通过多年的持续努力,提升了城乡品位,传播了环境文化,公众的环境意识不断增强,绿色创建工作取得明显成效。目前,昆明市已创建了市级绿色学校381所,市级绿色社区156个,市级环境教育基地23个,绿色酒店51个,绿色商场39个。其中,国家级绿色学校5所、绿色社区3个,省级绿色学校131所、绿色社区58个、环境教育基地8个。

扎实开展宣传教育,助推美丽昆明建设

广泛开展生态环境宣传教育,不断提高宣教工作水平和实效,促进全社会牢固树立社会主义生态文明观,助推生态文明建设排头兵示范城市和'美丽昆明'建设。

推动公众参与环境保护的实践与思考

随着环保事业的发展，广大社会公众特别是一些个人和非政府环保组织参与环保的热情越来越高。对于公众来说，参与环境保护和管理，既是自身的权利，同时也是一种义务。