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题名未知复杂环境中高效的快速安全轨迹生成方法
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作者
王立辉
郭意霖
任元
李勇
许宁徽
陈飞鹏
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机构
东南大学仪器科学与工程学院微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第6期620-626,共7页
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基金
国家重点研发计划(2022YFD2001503)
江苏省重点研发计划(BE2022389)。
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文摘
针对四旋翼无人机在未知复杂环境中无法高效生成快速且安全轨迹的问题,提出了一种以B样条曲线控制点为主体的硬约束轨迹生成方法。用B样条曲线表示轨迹,并以其控制点作为搜索和优化的主体,通过基于固定时间间隔扩张的前端搜索获取的轨迹时空信息,将后端轨迹优化问题简化成二次规划。在已知安全空间中,基于不同的优化策略高效地生成快速且具有安全保障的最终轨迹。与目前先进算法的比较结果表明,所提方法在获得同等甚至更优飞行时间的前提下,以飞行距离增加1.06%~4.52%的代价减少了57.6%~59.6%的重规划时间。
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关键词
轨迹优化
运动规划
自主飞行
避障
无人机导航
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Keywords
trajectory optimization
motion plannning
autonomous flight
obstacle avoidance
drone navigation
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名食品抗菌包装材料的研究进展
被引量:6
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作者
肖乃玉
李佳臻
郭意霖
钟勇明
林水荣
郑俊烽
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机构
仲恺农业工程学院轻工食品学院包装工程系
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出处
《食品与发酵工业》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第10期161-167,共7页
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基金
广东省大学生创新实验基金(1134711002)
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文摘
文中综述了5大类别的食品抗菌包装材料的最新研究,尤其是新型改性高分子抗菌包装和纳米抗菌包装,同时也简单介绍了抗菌包装的检测方法及相关的法规,并展望了抗菌包装今后可能的发展方向。
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关键词
抗菌包装材料
抗菌剂
食品安全
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Keywords
antibacterial packaging materials, antibacterial agent ,food safety
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分类号
TB484
[一般工业技术—包装工程]
TS206
[轻工技术与工程—食品科学]
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