基于分布式模型预测控制的多机器人协同编队

多机器人协同系统具备强鲁棒性和容错性,可显著提高整体效率并完成复杂任务。当前多机器人编队常采用集中式架构,此方式依赖中央决策模块,尤其在处理众多机器人的协同任务时存在可扩展性不足、可解性低的问题。提出了一种基于领导者-跟随者方法的分布式模型预测控制器(DMPC),处理多机器人协同编队任务。基于运动学和图网络,对机器人和系统通信进行建模。将编队问题中的轨迹跟踪和队形保持任务分解,分别对领导者和跟随者设计了模型预测控制器。设计了编队队形矩阵,并将其与通信图网络结合,以实现一致性控制或编队控制。各机器人独立决策、并行计算,在面对较多数量机器人的协同编队时表现出更好的准确性和可扩展性。同时,该控制器的设计中还考虑了控制输入变化,有助于减小能耗。设计了数值仿真及方案对比,并通过物理仿真实验,验证了所设计的控制策略的有效性。

外治法在皮肤疾患中的应用

中医临床治病多强调"内外同治",皮肤疾患尤为凸显,通过分析总结火针、外洗、刺络拔罐等常用外治方法治疗皮肤疾患,为临床医者提供一可借鉴的思路及方法。

宫毅教授以“调神”立论针药结合治疗便秘经验举隅

目的探讨宫毅教授针药结合治疗便秘的临床经验。方法通过查阅中医药治疗便秘相关文献,分析其病因病机,并探讨导师宫毅临床治疗慢传输便秘、出口梗阻型便秘、混合型便秘的针刺选穴、用药及调护特色。结果导师宫毅认为便秘的发生与情志极为重要,各种原因所致情志过极,脑、心、肠、肝、肾多脏腑之神失调,致气机不畅、湿热血瘀等病理变化,影响肠传导、魄门开阖功能的正常发挥,导致本病。治疗上从调脑神、心神、肠神、肝神等诸神立论,针药配合,调畅气机,行气化瘀,且均衡膳食,释放压力,身心并调,虚实兼顾,有利于缩短病程,改善患者生活质量。结论宫毅教授以"调神"立论针药结合治疗肝郁气滞型便秘临床经验值得借鉴,值得进一步对单一病种深入细化研究。

宫毅治痔临证经验与诊治指南相结合的规范化培训研究

目的探索"名老中医经验"在住院医师规范化培训过程中的培训方式及效果。方法通过对到肛肠科进行规范化培训的60名学员,随机分为观察组30名,对照组30名,2组学员入科均按肛肠科中医住院医师规范化培训大纲宣教,制定统一的出科考试试卷(理论成绩60%,实践操作30%,人文素养10%),观察组学员增加宫毅诊治"痔"的临证经验教学,最终通过评估出科考核成绩,比较2组学员规范化培训成果。结果 2组出科考核成绩内容在其他疾病诊治、其他疾病实践操作部分差异无统计学意义(P>0.05),观察组出科考核成绩在"痔"病历书写、"痔"病辨证论治、人文素养、"痔"实践操作部分以及最终考核平均成绩与对照组相比差异有统计学意义(P<0.05),观察组优于对照组。结论通过中医住院医师规范化培训标准与宫毅名中医诊治"痔"的临证经验教学相结合的培训方法,有利于提高学员对"痔"的认知水准,形成规范化名中医经验,具有地方民族医药特色,为探索其他病种有效开展规范化培训提供实例。

科学饲养是动物疫病防控的关键

尽管我国的畜牧养殖业正在由传统养殖模式向规模化、集约化转变,但与世界发达国家相比,我国畜牧养殖业的总体水平依然处在相对落后的水平,由于管理不善造成的动物疫病时有发生。不利于养殖业发展,为此,本文对动物防疫进行了研究,以期从源头做好动物防疫工作。

科学饲养保障动物疫病防控

现如今,我国畜牧业飞速发展,正在由散养向规模化养殖转变,但在规模化发展的初级阶段,科学饲养水平还比较低,因管理不善而造成的动物疫病暴发比较常见。本文期望能通过科学饲养,从源头上提高动物防疫工作的成效。

庆阳驴的品种特征与保种建议

一、庆阳驴品种的形成 庆阳驴是庆阳地区饲养的小型驴种，经过引入关中驴进行级进杂交，经过长期的自群选育而形成的一个优秀的中型驴品种。庆阳市养驴业历史悠久。据记载，汉代“丝绸之路”开拓后就有养驴业。从地理位置上看，庆阳正处在关中驴、蒙古驴、佳米驴品种圈相互交界与渗透地带。过去，以董志原为中心的庆阳地区土质肥沃，地广人稀，盛产小麦、各种豆类、糜谷，并种植苜蓿和禾草，粮食及农副产品，素有“陇上粮仓”之称。由于当时交通不便，农户为增加收入，就将粮食以人推、畜驮方式运往陕西西安一带去粜，又将陕西的棉花布匹运回。在漫长的经济交往中，驴不仅承担着极为重要的运输任务，也是商贾们的主要骑乘工具。

银芷颗粒熏洗剂治疗痔的作用机制研究

目的:探讨银芷颗粒熏洗剂对动物痔相近模型的作用机制及病理学组织血管内皮生长因子VEGF、CD68的影响。方法:通过热板法、角叉菜胶致大鼠足趾肿胀实验、小鼠断尾法,观察其镇痛、抗炎、止血作用;取三组相近模型痔组织进行病理学、免疫组化染色检查,观察银芷颗粒熏洗剂对近模型痔组织进行病理学、VEGF、CD68的影响。结果:银芷颗粒熏洗剂能提高小鼠痛阈值,减少扭体次数,明显抑制角叉菜胶所致大鼠足趾肿胀,缩短小鼠断尾出血时间;痔相近模型试验组与对照组抑制痔组织VEGF、CD68表达的作用与空白组相比有统计学意义(P<0. 05),两组均优于空白组。结论:银芷颗粒熏洗剂具有抗炎、镇痛、止血作用,短期内显著改善痔急性发作动物模型的临床症状,无不良反应,动物痔相近模型症状的改善与组织常规病理学的改善存在一致性;药物抑制VEGF、CD68的表达与症状及组织常规病理学的改善可能存在一定的相关性。这与前期对银芷肛肠熏洗剂的研究相吻合,银芷颗粒熏洗剂为改良剂型,具有剂型稳定、便于携带等的特点,为新药上市提供前期研究基础。

《千金方》痔病针药运用特点浅析

吸收中医经典古籍之精华，解决当前中医临床所面临的新问题和新挑战，一直是中医学者的一项重要任务。对于古代著名医学典籍的挖掘和研究也一直是中医研究领域的重要研究内容，当前国内学者积极对《千金方》进行挖掘。

北京东城：加强假发票治理工作

为规范财务工作、加强财务管理，北京市东城区财政局多措并举，着力开展假发票治理工作。一是强化认识。要求各单位财务工作人员充分认识假发票治理工作的重要性和必要性，进一步增强发票防假意识，将发票管理工作作为单位财务工作的重要一环，从源头上防控假发票的流入。