一种基于RGB-D相机的语义地图构建方法

在三维地图中添加环境语义信息,可以有助于移动机器人更快更精确地进行初始及移动状态时的定位定向。论文提出一种基于RGB-D相机的三维语义地图构建方法,首先,使用语义分割深度学习模型提取RGB图像中的语义信息,通过相邻的多帧图像数据关联去除误识别数据。然后与深度图像进行数据关联生成带有语义标签的点云数据,最后通过增量融合的方法构建周围环境的三维语义地图。基于ScanNet(v2)数据集的对比实验,论文方法可以有效地提高数据关联准确率,为基于3D地图导航提供具有丰富语义信息的导引地图。

V_(2)O_(5)/SnO_(2)纳米纤维异质结的构筑及其光电性能

本文使用同轴静电纺丝技术,以合适的钒源和锡源为前驱体,在不同的热处理条件下,制备V_(2)O_(5)/Sn O_(2)纳米纤维异质结构,并构筑高灵敏的光电探测器件。在偏置电压为2.0 V、波长为405 nm的激光辐照下,V_(2)O_(5)/Sn O_(2)纳米纤维异质结构显示出1.28μA的光电流,相比纯V_(2)O_(5)纳米纤维光电探测器(0.43μA),光电流提高了近三倍。在偏置电压为3.0 V的周期性激光的调制下,V_(2)O_(5)/Sn O_(2)纳米纤维异质结光电探测器表现出快速的光响应,响应和衰减时间均为0.566 s,响应度为3.97 A/W,比探测率为2.2×10^(7)Jones,表现出良好的光电探测性能。这些实验结果为V_(2)O_(5)/Sn O_(2)纳米纤维异质结构在光电子器件中的应用提供了新的思路。