基于ADAMS的3-UPRP并联机构的运动学分析及仿真

目的对3-UPRP并联机构进行运动学分析和仿真,验证其是否具有良好的运动学性能。方法运用修正的G-K公式计算出该机构的自由度,并且利用D-H法计算3-UPRP并联机构的位置解,利用虚设机构法求出3-UPRP并联机构的一阶影响系数,利用ADAMS对机构进行位移、速度、加速度的分析。结果得到了机构的位置解以及仿真后的速度、加速度等图像,图像曲线都呈现周期性、有规律的运动,曲线未出现突变点和断点,变化范围稳定。结论该机构具有较好的运动学性能,在包装机械等领域有很好的应用前景。

用于人体关节的P(2-RPS)&U可重构康复机构及运动学分析

基于人体关节运动机理和可重构理念,提出一种P(2-RPS)&U可重构康复机构,通过锁定运动副,改变动平台的运动方式,可以分别实现对人体肘关节、膝关节和踝关节的康复训练。分析了P(2-RPS)&U可重构康复机构的位置逆解,并基于螺旋理论分析了该机构的位置奇异性,得到机构的两个奇异位置,通过添加驱动的方式避免了奇异位置的发生。使用Adams软件对P(2-RPS)&U可重构康复机构进行运动学仿真,仿真结果表明,该机构能够较好地达到人体肘关节、膝关节和踝关节康复运动的范围,满足受损关节的康复需求。

160km/h市域快速轨道交通最小竖曲线半径的动力学分析

基于SIMPACK动力学软件创建了适用于160 km/h市域快速轨道交通的车线动力学仿真模型,在不同竖曲线半径的纵断面线路上进行了仿真分析。结果表明:车体垂向加速度最大值随着竖曲线半径的增大而减小,两者成二次降函数关系;建议160 km/h市域快速轨道交通的车体垂向加速度允许值取0.17 m/s2,最小竖曲线半径取12 km。

切开复位内固定术联合术后损伤早期止痛汤治疗早期跟骨关节内骨折效果观察

目的:研究跟骨关节内骨折患者行切开复位内固定术+术后损伤早期止痛汤治疗效果。方法:数据取自某院2020年5月-2021年5月收治的90例跟骨关节内骨折患者,“硬币分组法”分为手术组(切开复位内固定术)和联合组(手术组基础+损伤早期止痛汤)各45例,比较分析两组疗效。结果:治疗前比较两组骨代谢指标无差异,跟骨形态变化也无差异(P>0.05);治疗后与手术组比较,联合组PYD、OC、BALP及PINP指标更高,Gissane角、Bohler角及跟骨高度更高;联合组有效率(97.78%)高于手术组(84.44%),联合组并发症率(6.67%)低于手术组(22.22%),χ^(2)=4.939,4.406;P=0.026,0.036(P<0.05)。结论:跟骨关节内骨折患者行切开复位内固定术+术后损伤早期止痛汤治疗可促进骨折愈合、足跟功能恢复,减少并发症、值得推崇。

网状排水体负压下处理围堰袋装淤泥试验研究

针对软土处理过程中竖向排水板弯折严重等问题,提出将絮凝剂技术与水平网状排水体联合真空预压处理袋装淤泥相结合的方法。测试了直排式排水体和新型水平网状式排水体处理后的淤泥的含水率、无侧限抗压强度和抗剪强度,并对絮凝剂的添加量对固结效果的影响进行了对比研究。试验结果表明:新型水平网状式排水体相比直排式排水体,可更有效提高土体的渗透性;添加0.3%的絮凝剂是提高固结效果的最佳配比;最终验证了新型水平网状排水体联合真空预压处理袋装淤泥围堰施工工艺的可行性和有效性。

一种新型3-UPRP并联机构的运动学分析

目的提出一种可以应用于柔性包装的新型3-UPRP并联机构。方法运用螺旋理论和G-K公式计算出该机构的自由度,然后基于位置逆解和机构的约束条件,运用Matlab编程求解机构的工作空间,最后利用Solid Works对机构进行位移、速度、加速度的分析。结果该机构具有两转一移的3个自由度,工作空间具有对称性。结论该机构具有良好的工作空间,运行平稳,没有太大的速度变化,可以广泛应用于工业自动化中的柔性包装等过程。

(2-SPS+PU)&R混联式踝关节康复机器人及运动学性能分析

基于踝关节康复机理及中医牵引疗法,提出一种(2-SPS+PU)&R混联式踝关节康复机器人。该机器人不仅能实现踝关节的三维转动康复,还能实现踝关节沿小腿方向的牵伸运动。基于螺旋理论对2-SPS+PU并联机构自由度进行计算。采用闭环矢量法对其位置逆解及速度雅可比矩阵求解。使用ADAMS软件对(2-SPS+PU)&R混联机构进行运动学仿真。仿真结果表明:该机构能够较好地达到踝关节康复所需的运动范围,即趾屈、背伸运动时的最大值分别为25°和20°;内收、外展运动时的最大值均为30°;内翻、外翻运动时的最大值均为20°;牵伸运动时的最大值为25 mm,满足受损踝关节的康复需求。

中药冷热交替疗法辅助经皮微创钛缆内固定术在髌骨骨折患者治疗中的应用

目的探讨中药冷热交替疗法辅助经皮微创钛缆内固定术在髌骨骨折患者治疗中应用。方法选取2018年10月-2019年8月期间我院收治的髌骨骨折患者130例,按照随机数字表法分为2组,两组均接受经皮微创钛缆内固定术治疗,观察组在此基础上接受中药冷热交替疗法治疗。观察两组治疗3个月后膝关节功能、治疗前及治疗3个月后术后疼痛感[视觉模拟评分法(VAS)]及运动功能[运动功能评估量表(MAS)]。结果治疗后,观察组膝关节功能优于对照组(P<0.05);治疗后,两组VAS低于治疗前,MAS高于治疗前,且观察组VAS低于对照组,MAS高于对照组(P<0.05)。结论中药冷热交替治疗法辅助经皮微创钛缆内固定术在髌骨骨折患者治疗,可缓减患者术后疼痛感,提高膝关节及运动功能。

交锁髓内钉内固定联合复元活血汤治疗胫腓骨骨折疗效观察

目的:观察交锁髓内钉内固定联合复元活血汤治疗胫腓骨骨折的疗效。方法:90例随机分为观察组和对照组各45例,两组均行交锁髓内钉内固定治疗,观察组加用复元活血汤治疗。结果:治疗后观察组膝、踝关节功能评分、血清ALP、BGP、IGF-1高于对照组(P<0.05),VAS评分低于对照组(P<0.05)。观察组总有效率高于对照组(P<0.05)。结论:交锁髓内钉内固定联合复元活血汤治疗胫腓骨骨折疗效较好。

重载道岔尖轨跟端全喷风淬火工艺分析与实验研究

重载道岔尖轨是影响重载道岔线路平顺性以及安全性的关键部件,其制造涉及到锻压、热处理、机加工等多个重要环节。重载道岔尖轨跟端制造作为尖轨制造中的重要组成部分,其热处理工艺水平直接影响着铁路道岔的质量。通过对重载道岔尖轨跟端全喷风淬火工艺进行工艺分析与实验研究,提出了重载道岔尖轨跟端全喷风淬火热处理设备、工艺及质量控制要点,简化了重载道岔尖轨跟端热处理工艺流程,经过对重载道岔尖轨跟端进行热处理实验,实验结果满足标准要求,解决了重载道岔尖轨跟端因锻压造成的热影响区软化现象。

内热针针刺腰夹脊穴治疗腰椎间盘突出症的临床疗效分析

目的:探究腰椎间盘突出症用内热针针刺腰夹脊穴治疗的效果。方法:选取76例某院2019年5月~2020年6月收治的腰椎间盘突出症患者开展研究,以不同的治疗方案将其分为对照组和观察组各38例,前者用电针治疗,后者用内热针治疗,对比JOA、VAS、LFR评分、治疗总有效率、功能障障指数评分、症状及体征评分。结果:JOA、LFR评分相比观察组高于对照组,而VAS评分低于对照组(P<0.05);治疗总有效率相比观察组高于对照组(P<0.05);功能障碍指数评分相比观察组低于对照组(P<0.05);症状及体征评分相比观察组低于对照组(P<0.05)。结论:腰椎间盘突出症用内热针针刺腰夹脊穴治疗,既能改善腰椎功能、减轻疼痛感,又能改变腰屈曲范围、提高治疗效果,对缓解临床症状具有重要作用,值得推荐。

串联式球面剪叉机构的运动学建模与轨迹规划

目的研究一种用于球体表面装饰的串联式球面剪叉机构的运动学性能与轨迹规划。方法运用螺旋理论和修正的Kutzbach-Grübler公式计算机构的自由度,利用球面三角运算法则和坐标变换法,建立串联式球面剪叉机构的运动学模型,并采用Denavit-Hartenberg(D-H)四元数法对机构进行正运动学和逆运动学的求解,利用Matlab软件进行机构的工作空间求解,利用SolidWorks动态仿真法对机构进行轨迹规划,并进行运动性能分析。结果通过实例得出了机构在球面上按给定轨迹运行时的运动规律与实际规划轨迹的运动规律性能相符。结论串联式球面剪叉机构具有工作空间大、运动灵活、运动性能良好等优点,适用于在球体外包装表面上雕刻、喷绘以及其他相关应用领域。

基于3-UPU六足步行机器人的步态规划

提出一种基于非对称3-UPU并联机构的新型六足步行机器人,其具有承载能力大、通过能力强、控制容易等优势。首先,对六足步行机器人进行结构设计,然后,综合考虑机器人的稳定性和腿部干涉两种情况,设计了最大横向移动步幅。还对六足步行机器人进行了步态规划,包括机器人两组腿的占空系数、运动次序、运动步幅、运动轨迹及各分支等效杆长随机器人的移动的变化。

山区复杂地形高速公路出入口立交与服务区合建方案研究

由于山区地形通道狭窄、地形高程大、地质条件复杂,立交及服务区的布设条件极度受限,从山区公路设计因地制宜的角度出发,越来越多的采用立交与服务区合并设置的方案。康县至略阳高速公路位于甘肃省南部,项目区地质构造复杂,断裂规模大、活动性强,场区地震烈均在Ⅶ以上。河谷局部有不对称的零星狭长台阶地,在水流曲折冲刷作用下,致使山坡不稳定,造成泥石流、崩塌、滑坡、错落的严重发育区。以康县至略阳高速公路康县东立交、服务区的布置为例,研究在地形高差大、用地紧张的条件下,综合考虑经济、交通组织、城镇规划及环境影响下的立交与服务区合建设计方案,为山区高速公路的立交与服务区合建方案设计提供参考。

基于用地控制的山区高速公路路线设计技术研究

近年来公路建设占用的土地面积越来越大,导致公路建设用地需求与用地控制的矛盾越来越突出,需要通过合理的路线设计以对高速公路用地进行合理控制。本论述在总结以往山区高速公路路线设计节约土地措施的基础上,从路线平面、纵断面、立交服务区设置等方面提出节约用地的措施,为山区高速公路控制用地的路线设计提供借鉴与参考。

针灸结合推拿治疗腰椎间盘突出症临床观察

目的:观察针灸结合推拿治疗腰椎间盘突出症的临床效果。方法:60例分为两组各30例,两组均给予针灸治疗,观察组加用推拿治疗。结果:治疗后两组各项评分均升高,观察组高于对照组(P<0.05)。总有效率观察组93.33%,对照组80%,两组比较差异有统计学意义(P<0.05)。结论:针灸结合推拿治疗腰椎间盘突出症可缓解疼痛,提高临床疗效。

闭合复位内固定治疗小儿肱骨髁上骨折的临床疗效分析

目的探究闭合复位内固定术在小儿肱骨髁上骨折治疗中的疗效。方法从2016年3月～2017年10月收治的肱骨髁上骨折患儿中选出132例为研究对象,根据治疗方法不同分组,每组66例,对照组患儿给予切开复位内固定术治疗,观察组患儿给予闭合复位内固定术治疗,收集两组患儿的手术指标、骨折愈合指标。结果两组手术时间、术中出血量及术后6 h、24 h、48 h、72 h的VAS评分、骨折愈合时间对比,观察组均低于对照组,差异有统计学意义(P<0.001);两组患儿术后VAS评分均随着时间推移呈下降趋势(P<0.001);术后并发症发生率和术后6个月肘关节屈伸功能优良率:观察组分别为6.06%、96.97%,对照组分别为9.09%、95.45%,组间比较差异无统计学意义(P>0.05)。结论闭合复位内固定术治疗小儿肱骨髁上骨折疗效确切,手术对患儿创伤小,术后疼痛轻微,利于术后康复。

青藏高原黄河流域低环境影响公路总体设计的思考

为高标准落实青藏高原黄河流域的环境保护要求,基于其环境十分脆弱,法律制度、生态红线刚性约束严格、结构可靠性要求高等现状,充分研究了青藏高原高原性气候的典型性及高寒阴湿,昼夜温差大,季节性冻土分布广泛,冻融破坏病害严重,混凝土耐久性等突出问题;在黄河流域高质量发展背景下,在查阅大量相关公路项目设计资料、实地考察已施工工程项目的基础上,详细论述了青藏高原黄河流域高速公路总体路线、路基路面、桥梁涵洞、交安绿化等专业设计原则,形成了青藏高原黄河流域低环境影响公路设计指南。

奥克托今及其主要合成中间体对中国仓鼠肺细胞凋亡和氧化应激的影响

[背景]奥克托今(HMX)是当今综合性能最好的单质炸药。有研究发现HMX可影响职业暴露者神经行为功能和周围神经传导速度。3,7-二硝基-1,3,5,7-四氮杂双环[3,3,1]壬烷(DPT)是合成HMX的主要中间体,但目前国内外关于DPT的毒性研究尚未见报道。[目的]探讨HMX及DPT对中国仓鼠肺细胞(CHL)细胞凋亡及氧化应激水平的影响。[方法]应用含有0、31.25、62.50、125、250、500 mg·L^-1质量浓度(后称浓度)的HMX、DPT分别对体外培养的CHL染毒24 h,利用CCK-8法检测细胞活力;Annexin V-FITC/PI双染法检测细胞凋亡情况;DCFH-DA荧光探针检测细胞内活性氧(ROS)荧光强度。采用抗氧化剂干预,即2.5 mmol·L^-1 N-乙酰半胱氨酸(NAC)预处理CHL 4 h,经120 mg·L^-1 DPT染毒24 h后检测细胞活力和凋亡情况。[结果]细胞活力检测结果显示DPT对CHL的半数抑制浓度为119.55 mg·L^-1。当DPT浓度为250 mg·L^-1时,细胞活力下降至(17.95±2.18)%;HMX浓度为500 mg·L^-1时,细胞活力为(83.34±3.03)%。细胞凋亡结果显示,与各自对照组相比,各染毒组的凋亡率均随染毒剂量增加而逐渐升高(P<0.05)。62.50~500 mg·L^-1范围内,HMX导致的细胞凋亡率由(15.63±0.58)%缓慢升至(37.00±1.25)%,而DPT引起的细胞凋亡率从(33.75±0.57)%迅速升至(96.57±0.53)%。细胞内ROS检测结果显示,HMX和DPT均能引起细胞内ROS水平升高。但HMX引起细胞内ROS变化较小,250、500 mg·L^-1 HMX组细胞内ROS荧光强度分别为103.96±5.59和119.61±4.42,而相同剂量DPT组的ROS荧光强度分别为238.52±7.15和451.02±13.02(P<0.05)。另外,NAC干预可有效缓解DPT引起的细胞活力抑制和凋亡,NAC预处理+DPT组的细胞活力、凋亡率为(76.41±4.91)%、(16.85±0.12)%,而DPT组为(48.02±2.63)%、(62.67±8.49)%(P<0.05)。[结论]相同剂量下DPT对CHL的毒性大于HMX,高剂量DPT引起细胞内ROS水平升高,导致细胞凋亡。

牛磺酸对甲醛及苯系物混合暴露所致幼年大鼠学习记忆功能损伤的保护作用

[背景]甲醛及苯系物作为常见的环境污染物,其神经毒性引起了人们的广泛关注。[目的]探讨牛磺酸对甲醛及苯系物混合暴露所致幼年大鼠认知功能损伤的改善作用。[方法]将24只4周龄的SD大鼠随机分为4组,每组6只,分别为对照组(洁净空气)、模型组(5 mg·m^(−3)甲醛+5 mg·m^(−3)苯+10 mg·m^(−3)甲苯+10 mg·m^(−3)二甲苯)、低剂量牛磺酸干预组(5 g·L^(−1)牛磺酸+甲醛及苯系物混合物)和高剂量牛磺酸干预组(10 g·L^(−1)牛磺酸+甲醛及苯系物混合物),经气溶胶口鼻式吸入暴露28 d。暴露染毒结束后,通过Morris水迷宫实验测定动物的学习记忆功能。行为测试结束后,将大鼠麻醉处死,取脑组织用于组织病理学及分子生物学检测。采用Tunel检测海马CA1区神经细胞凋亡率,采用Western blotting检测海马组织中凋亡相关蛋白半胱天冬酶3(caspase 3)、bax、bcl-2的表达量。[结果]吸入染毒期间各组大鼠的生长发育均未受到显著影响。Morris水迷宫实验期间,在训练的第3天—第5天均发现牛磺酸干预组大鼠的逃避潜伏期与对照组无差异(P>0.05),而模型组大鼠的逃避潜伏期明显高于对照组(P<0.05);高剂量牛磺酸干预组大鼠穿越平台次数、目标象限停留时间均与对照组无差异(P>0.05),而模型组、低剂量牛磺酸干预组大鼠穿越平台次数、目标象限停留时间均明显低于对照组(P<0.05)。对照组、模型组、低剂量和高剂量牛磺酸干预组大鼠海马CA1区神经细胞凋亡率分别为5.11%、18.87%、9.39%、4.63%,模型组大鼠海马CA1区神经细胞凋亡率高于对照组、低剂量和高剂量牛磺酸干预组(P<0.05)。低剂量和高剂量牛磺酸干预组大鼠海马中caspase 3、bax、bcl-2蛋白表达量与对照组相比均无差异(P>0.05);而模型组大鼠海马中caspase 3、bax蛋白表达量均高于对照组、低剂量和高剂量牛磺酸干预组(P<0.05),bcl-2蛋白表达量低于对照组(P<0.05)。[结论]甲醛及苯系物混合暴露会损害幼年大鼠的学习记忆能力,并增加海马CA1区神经细胞的凋亡;而牛磺酸可改善受损情况。